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feat(servidor): adiciona SSE, token, E-Stop real e trava de hardware

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- comum.py: ler_json (Origin/JSON/tamanho), gravar_atomico e token
  (CARINHA_TOKEN ou seguranca.json), substituindo 6 copias nos modulos
- eventos.py: hub SSE em /eventos com heartbeat e Last-Event-ID;
  modulos publicam expressao, telemetria, conversa, reacao, ia, motores
- /estado agrega o snapshot inicial; /comando unifica gesto/rosto/cor/reacao
- /parar-tudo desliga o PCA9685, para reacoes e trava motores ate /rearmar
- braco: lease (ttl_ms) e interpolacao com limite de velocidade no servidor
- braco e diagnostico nao disputam o PCA9685 (409 para o segundo dono)
- fila limitada (20) com validade de 10 s; POST /face usa prefixo "rosto"
- /app/config passa a checar Origin e JSON; versao vem de version.json
- figurinhas automaticas do Gemini limitadas a 6 por hora
- rosto entende a ordem "calma" enviada pelo E-Stop

Token so e exigido quando configurado (docs/SEGURANCA.md).

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
This commit is contained in:
julio
2026-10-05 19:34:35 -03:00
co-authored by Claude Opus 5.5
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commit 35d443a358
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braco.py
+68 -19
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@@ -3,11 +3,25 @@ import copy
import json
import math
from pathlib import Path
import threading
import time
from comum import Conflito, gravar_atomico, ler_json
from servos import integer
NAMES=['Garra','Punho 1','Punho 2','Braço superior','Braço inferior','Antebraço','Base']
CHANNELS=[0,1,2,3,4,5,7]
LEASE_PADRAO=2000 # ms; o painel novo manda prazos curtos e renova enquanto o botão está pressionado
PASSO=.02 # 50 Hz de interpolação no servidor
def velocidade_valida(v):
if v is None: return None
if isinstance(v,bool) or not isinstance(v,(int,float)) or not math.isfinite(v) or not 5<=v<=360:
raise ValueError('Velocidade deve ficar entre 5 e 360 graus/s')
return float(v)
def prazo_valido(ms):
if ms is None: return LEASE_PADRAO
return integer(ms,100,2000)
class Braco:
def __init__(self,path,servos):
@@ -15,6 +29,8 @@ class Braco:
self.config=dict(calibracao=[dict(canal=i,minimo=1400,maximo=1600) for i in range(8)],posturas=[])
try: self.config=self.validate(json.loads(self.path.read_text(encoding='utf-8')))
except (OSError,ValueError,TypeError): pass
self.atual=None; self.alvo=None; self.velocidade=None; self.lease=0
threading.Thread(target=self.loop,daemon=True).start()
def validate_pose(self,pose,calibration):
if not isinstance(pose,list) or len(pose)!=7: raise ValueError('Esperava sete ângulos')
pulses={}
@@ -53,27 +69,64 @@ class Braco:
with self.servos.lock:
result=copy.deepcopy(self.config)
result.update(disponivel=self.servos.hw is not None,erro=self.servos.error,
dono=self.servos.dono,travado=self.servos.travado,atual=self.atual,
movendo=self.alvo is not None,
articulacoes=[dict(nome=name,canal=ch) for name,ch in zip(NAMES,CHANNELS)])
return result
def save(self,data):
clean=self.validate(data)
with self.servos.lock:
if self.servos.active: raise ValueError('Pare os motores antes de salvar')
tmp=self.path.with_suffix('.tmp'); tmp.write_text(json.dumps(clean,ensure_ascii=False,indent=2),encoding='utf-8'); tmp.replace(self.path)
gravar_atomico(self.path,clean)
self.config=clean
return self.status()
def move(self,pose):
def escrever(self,pulses,prazo):
try:
for channel,pulse in pulses.items():
self.servos.hw.pulse(channel,pulse)
self.servos.active[channel]=prazo
except OSError:
self.alvo=None; self.servos.stop()
raise
def move(self,pose,velocidade=None,ttl_ms=None):
"""Sem velocidade: vai direto (compatível). Com velocidade: o servidor interpola até o alvo.
Em ambos os casos os motores desligam sozinhos quando o prazo (ttl_ms) vence sem renovação."""
velocidade=velocidade_valida(velocidade); ttl=prazo_valido(ttl_ms)
with self.servos.lock:
pulses=self.validate_pose(pose,self.config['calibracao'])
if self.servos.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível')
try:
for channel,pulse in pulses.items():
self.servos.hw.pulse(channel,pulse)
self.servos.active[channel]=time.monotonic()+2
except OSError:
self.servos.stop()
raise
return dict(ok=True,pulsos=pulses)
self.servos.reservar('braco')
prazo=time.monotonic()+ttl/1000
if velocidade is None or self.atual is None:
self.alvo=None
self.escrever(pulses,prazo)
self.atual=[float(a) for a in pose]
return dict(ok=True,pulsos=pulses,movendo=False)
self.alvo=[float(a) for a in pose]; self.velocidade=velocidade; self.lease=prazo
for channel in list(self.servos.active): self.servos.active[channel]=prazo
return dict(ok=True,pulsos=pulses,movendo=True)
def cancelar(self):
with self.servos.lock: self.alvo=None
def passo(self,agora,dt):
with self.servos.lock:
if self.alvo is None: return
if agora>=self.lease or self.servos.travado or (self.servos.dono!='braco' and self.servos.active):
self.alvo=None; return
delta=self.velocidade*dt
nova=[a+max(-delta,min(delta,t-a)) for a,t in zip(self.atual,self.alvo)]
try: pulses=self.validate_pose(nova,self.config['calibracao'])
except ValueError:
self.alvo=None; return
self.escrever(pulses,self.lease)
self.atual=nova
if nova==self.alvo: self.alvo=None
def loop(self):
anterior=time.monotonic()
while not self.servos.closed.wait(PASSO):
agora=time.monotonic()
try: self.passo(agora,agora-anterior)
except OSError as e: self.servos.error=str(e)
anterior=agora
@staticmethod
def angle_pulse(angle,center):
return round(500+angle*(center-500)/90 if angle<=90 else center+(angle-90)*(2500-center)/90)
@@ -86,6 +139,7 @@ class Braco:
outputs[other]=integer(center_sum-pulse,500,2500)
with self.servos.lock:
if self.servos.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível')
self.servos.reservar('braco'); self.alvo=None; self.atual=None
for ch,us in outputs.items():
self.servos.hw.pulse(ch,us)
self.servos.active[ch]=time.monotonic()+2
@@ -96,21 +150,16 @@ class Braco:
try:
if method=='GET' and route=='/braco/status': result=self.status()
elif method=='POST':
origin=h.headers.get('Origin')
if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')): raise ValueError('Origem inválida')
if h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json': raise ValueError('Use JSON')
size=int(h.headers.get('Content-Length','0'))
if not 0<size<=65536: raise ValueError('Tamanho inválido')
data=json.loads(h.rfile.read(size))
if not isinstance(data,dict): raise ValueError('Objeto obrigatório')
data=ler_json(h,65536)
if route=='/braco/config': result=self.save(data)
elif route=='/braco/mover': result=self.move(data.get('angulos'))
elif route=='/braco/mover': result=self.move(data.get('angulos'),data.get('velocidade'),data.get('ttl_ms'))
elif route=='/braco/calibrar': result=self.calibrate(data.get('canal'),data.get('pulso'))
elif route=='/braco/parar': result=self.servos.stop()
elif route=='/braco/parar': self.cancelar(); result=self.servos.stop()
else: raise ValueError('Rota inválida')
else:
h.enviar(json.dumps(dict(erro='Método inválido')),codigo=405); return True
h.enviar(json.dumps(result,ensure_ascii=False))
except Conflito as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e)),ensure_ascii=False),codigo=409)
except (ValueError,TypeError) as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e))),codigo=400)
except OSError as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e))),codigo=503)
return True