feat(servidor): adiciona SSE, token, E-Stop real e trava de hardware

- comum.py: ler_json (Origin/JSON/tamanho), gravar_atomico e token
  (CARINHA_TOKEN ou seguranca.json), substituindo 6 copias nos modulos
- eventos.py: hub SSE em /eventos com heartbeat e Last-Event-ID;
  modulos publicam expressao, telemetria, conversa, reacao, ia, motores
- /estado agrega o snapshot inicial; /comando unifica gesto/rosto/cor/reacao
- /parar-tudo desliga o PCA9685, para reacoes e trava motores ate /rearmar
- braco: lease (ttl_ms) e interpolacao com limite de velocidade no servidor
- braco e diagnostico nao disputam o PCA9685 (409 para o segundo dono)
- fila limitada (20) com validade de 10 s; POST /face usa prefixo "rosto"
- /app/config passa a checar Origin e JSON; versao vem de version.json
- figurinhas automaticas do Gemini limitadas a 6 por hora
- rosto entende a ordem "calma" enviada pelo E-Stop

Token so e exigido quando configurado (docs/SEGURANCA.md).

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

docs/SEGURANCA.md

@@ -0,0 +1,43 @@
+# Segurança do servidor
+
+## Token de controle
+
+Com um token configurado, o servidor (porta 8100) exige `Authorization: Bearer <token>`
+em todo POST e nas leituras de dados (`/eventos`, `/estado`, `/fila`, `/app/*`, `/rtc/*`,
+`/camera/*`, `/conversa/*`, `/treinamento/*`, `/braco/*`, `/servos/*`, `/ia/status`, `/api/*`).
+EventSource e o app Android podem mandar `?t=<token>` na URL.
+
+Continuam públicos apenas: páginas estáticas, `/app/health`, `/faces`, `/gestos`,
+`GET /config` (aparência), `/ia/modelo` e `/app.apk`.
+
+Configure **um** dos dois (mínimo 8 caracteres):
+
+```
+# /etc/carinha.env, carregado pelo carinha-pc.service (EnvironmentFile=)
+CARINHA_TOKEN=troque-por-um-segredo-longo
+```
+
+ou `seguranca.json` na pasta do servidor (fora do git):
+
+```json
+{"token": "troque-por-um-segredo-longo"}
+```
+
+Sem token configurado o servidor fica aberto na rede local, como antes.
+
+> **Ordem de ativação.** O painel antigo e o `carinha.html`/APK atuais ainda não enviam token.
+> Ative o token na placa só depois de publicar o painel novo e o rosto/APK com suporte a token
+> (fases 2–5 do plano de modernização). Até lá o servidor já aplica as demais proteções:
+> checagem de Origin em todos os POST, comandos validados e E-Stop.
+
+## E-Stop
+
+`POST /parar-tudo` desliga as 16 saídas do PCA9685, cancela a interpolação do braço,
+para reações e manda `calma` ao rosto. Braço e servos ficam **travados** (HTTP 409) até
+`POST /rearmar`.
+
+## Trava de hardware
+
+Braço (`/braco/*`) e diagnóstico (`/servos/*`) usam o mesmo PCA9685 com limites
+diferentes. Quem estiver com motores ativos é o dono; o outro recebe 409 até os motores
+desligarem (parar, ou ~2 s sem comando).