feat(web): migra Movimento com homem-morto e trava de hardware

- Controle: opt-in de movimento fisico, botao "segure para mover"
  (mouse, toque e teclado), sliders das articulacoes tambem so movem
  enquanto pressionados; velocidade e interpolacao ficam no servidor
- sequencias prontas e posturas salvas: previa so na tela ou execucao
  segurando o botao ate o fim; soltar interrompe na hora
- posturas com nome inline (sem prompt), exclusao confirmada inline,
  exportar/importar; posturas aparecem na paleta (Ctrl+K)
- Calibracao: testes de fim de curso por canal, marcar limites e tabela
  editavel com validacao antes de salvar
- Diagnostico (antigo Servos): ao vivo limitado a 10/s, bloqueado quando
  o braco esta com os motores
- desenho esquematico do braco em SVG com previa animada
- servidor: evento 'motores' tambem ao ligar canais; renovar no alvo
  devolve movendo=false para a sequencia avancar
- aba escondida ou E-Stop soltam o braco e desativam o movimento

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

servos.py

@@ -88,6 +88,15 @@ class ControleServos:
         with self.lock:
             return dict(disponivel=self.hw is not None, erro=self.error, ativos=sorted(self.active),
                         dono=self.dono, travado=self.travado)
+    def ligar(self, canais_prazos):
+        """Registra canais energizados até o prazo; avisa o painel quando algum canal liga."""
+        with self.lock:
+            novos = False
+            for canal, prazo in canais_prazos:
+                novos = novos or canal not in self.active
+                self.active[canal] = prazo
+            if novos:
+                self.publicar('motores', self.motores())
     def reservar(self, nome):
         """Braço e diagnóstico usam o mesmo PCA9685 com limites diferentes: um de cada vez."""
         with self.lock:
@@ -110,7 +119,7 @@ class ControleServos:
             if self.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível neste servidor')
             self.reservar('diagnostico')
             self.hw.pulse(row['canal'], pulse)
-            self.active[row['canal']] = time.monotonic() + 2
+            self.ligar([(row['canal'], time.monotonic() + 2)])
         return self.status()
     def expire(self, now):
         with self.lock: