feat(web): migra Movimento com homem-morto e trava de hardware

- Controle: opt-in de movimento fisico, botao "segure para mover"
  (mouse, toque e teclado), sliders das articulacoes tambem so movem
  enquanto pressionados; velocidade e interpolacao ficam no servidor
- sequencias prontas e posturas salvas: previa so na tela ou execucao
  segurando o botao ate o fim; soltar interrompe na hora
- posturas com nome inline (sem prompt), exclusao confirmada inline,
  exportar/importar; posturas aparecem na paleta (Ctrl+K)
- Calibracao: testes de fim de curso por canal, marcar limites e tabela
  editavel com validacao antes de salvar
- Diagnostico (antigo Servos): ao vivo limitado a 10/s, bloqueado quando
  o braco esta com os motores
- desenho esquematico do braco em SVG com previa animada
- servidor: evento 'motores' tambem ao ligar canais; renovar no alvo
  devolve movendo=false para a sequencia avancar
- aba escondida ou E-Stop soltam o braco e desativam o movimento

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

tests/test_painel_web_browser.py

@@ -150,6 +150,32 @@ def testar(base, server, capturas):
         if capturas:
             page.screenshot(path=str(Path(capturas) / 'reacoes.png'), full_page=True)
 
+        # 6d. braço: opt-in, homem-morto e desligamento pelo prazo ao soltar
+        hw = server.servos.hw
+        page.get_by_role('link', name='Movimento').first.click()
+        segurar = page.get_by_role('button', name='Segure para ir ao alvo')
+        expect(segurar).to_be_disabled()
+        page.get_by_role('switch', name='Ativar movimento físico').locator('xpath=..').click()
+        expect(segurar).to_be_enabled()
+        hw.calls.clear()
+        segurar.hover()
+        page.mouse.down()
+        page.wait_for_timeout(700)
+        assert server.servos.active, 'motores deveriam estar ligados enquanto segura'
+        expect(page.get_by_text('Motores ligados')).to_be_visible(timeout=3000)
+        page.mouse.up()
+        page.wait_for_timeout(900)
+        assert not server.servos.active, 'motores deveriam desligar sozinhos após soltar'
+        assert any(us for _, us in hw.calls), hw.calls
+        if capturas:
+            page.screenshot(path=str(Path(capturas) / 'movimento.png'), full_page=True)
+        # E-Stop desativa o movimento físico na hora
+        page.get_by_role('button', name='Parar tudo').click()
+        expect(page.get_by_role('switch', name='Ativar movimento físico')).to_be_disabled(timeout=3000)
+        expect(segurar).to_be_disabled()
+        page.get_by_role('button', name='PARADO · Rearmar').click()
+        expect(page.get_by_role('button', name='Parar tudo')).to_be_visible(timeout=3000)
+
         # 7. celular: barra inferior e nada de rolagem horizontal
         page.set_viewport_size({'width': 400, 'height': 860})
         page.get_by_role('link', name='Ao vivo').click()
@@ -170,7 +196,7 @@ def testar(base, server, capturas):
 
         assert not erros, erros
         browser.close()
-    print('OK: token, SSE, dock 1-9, paleta, E-Stop, ajustes otimistas, conversa, memória, reações com desfazer, celular 400px, tema')
+    print('OK: token, SSE, dock 1-9, paleta, E-Stop, ajustes otimistas, conversa, memória, reações com desfazer, braço com homem-morto, celular 400px, tema')
 
 
 if __name__ == '__main__':

tests/test_servidor.py

@@ -215,6 +215,14 @@ class BracoMovimentoTest(unittest.TestCase):
         self.assertEqual(self.servos.active, {})
         self.assertIsNone(self.servos.dono)
 
+    def test_renovar_no_alvo_informa_que_chegou(self):
+        self.arm.move([90] * 7)
+        self.hw.calls.clear()
+        r = self.arm.move([90] * 7, velocidade=60, ttl_ms=400)
+        self.assertFalse(r['movendo'])
+        self.assertIsNone(self.arm.alvo)
+        self.assertEqual(len(self.hw.calls), 8)   # reenergiza os 8 canais com o novo prazo
+
     def test_parametros_invalidos(self):
         for kwargs in (dict(velocidade=1000), dict(velocidade=True), dict(ttl_ms=50), dict(ttl_ms=5000)):
             with self.assertRaises(ValueError):