feat(web): cria painel Svelte com shell, Ao vivo e Ajustes

- web/ com Vite + Svelte 5 + TypeScript; servidor entrega web/dist em "/"
  (telas antigas seguem em /dashboard, /painel, /braco...)
- design system em tokens CSS, tema escuro e claro, fontes locais
- estado unico: foto de /estado + um EventSource em /eventos, sem polling
- shell com navegacao lateral/inferior, selos de status reais e E-Stop fixo
- command palette (Ctrl+K), gestos favoritos com atalhos 1-9, g+letra navega
- Ao vivo: camera WebRTC e rastreamento portados para TS, rosto, aparencia,
  sensores do celular, IA local e feed de acontecimentos
- Ajustes: campos do celular agrupados com busca, salvamento otimista e
  restaurar padrao (GET /app/padrao); motor da conversa, Gemini e token
- carinha.html ganha modo ?painel=1 dirigido por postMessage (sem polling)
- teste Playwright de ponta a ponta do painel novo

Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>

.gitignore

@@ -22,3 +22,4 @@ api-privada.json
 api-privada.tmp
 
 ia-config.json
+seguranca.json

api_config.py

@@ -2,6 +2,7 @@
 import json,os,re,threading,time
 from pathlib import Path
 import gemini
+from comum import gravar_atomico, ler_json
 
 class ConfigAPI:
     def __init__(self,path):
@@ -25,9 +26,7 @@ class ConfigAPI:
             key=d.get('chave') or os.environ.get('GEMINI_API_KEY','')
             saved=dict(modelo=d['modelo'])
             if key:saved['chave']=key
-            tmp=self.path.with_suffix('.tmp');fd=os.open(str(tmp),os.O_WRONLY|os.O_CREAT|os.O_TRUNC,0o600)
+            gravar_atomico(self.path,saved,privado=True)
-            with os.fdopen(fd,'w',encoding='utf-8') as f:json.dump(saved,f)
-            os.chmod(tmp,0o600);tmp.replace(self.path);os.chmod(self.path,0o600)
             gemini.MODELO=d['modelo']
             if key:os.environ['GEMINI_API_KEY']=key
             self.ultimo_teste=None
@@ -47,11 +46,7 @@ class ConfigAPI:
         try:
             if method=='GET' and route.endswith('/status'):result=self.status()
             elif method=='POST':
-                origin=h.headers.get('Origin')
+                d=ler_json(h,2048)
-                if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')):raise ValueError('Origem inválida')
-                size=int(h.headers.get('Content-Length',0))
-                if not 0<size<=2048 or h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json':raise ValueError('Use JSON até 2048 bytes')
-                d=json.loads(h.rfile.read(size))
                 if route.endswith('/salvar'):result=self.salvar(d)
                 elif route.endswith('/testar'):result=self.testar()
                 else:raise ValueError('Rota inválida')

braco.py

@@ -3,11 +3,25 @@ import copy
 import json
 import math
 from pathlib import Path
+import threading
 import time
+from comum import Conflito, gravar_atomico, ler_json
 from servos import integer
 
 NAMES=['Garra','Punho 1','Punho 2','Braço superior','Braço inferior','Antebraço','Base']
 CHANNELS=[0,1,2,3,4,5,7]
+LEASE_PADRAO=2000   # ms; o painel novo manda prazos curtos e renova enquanto o botão está pressionado
+PASSO=.02           # 50 Hz de interpolação no servidor
+
+def velocidade_valida(v):
+    if v is None: return None
+    if isinstance(v,bool) or not isinstance(v,(int,float)) or not math.isfinite(v) or not 5<=v<=360:
+        raise ValueError('Velocidade deve ficar entre 5 e 360 graus/s')
+    return float(v)
+
+def prazo_valido(ms):
+    if ms is None: return LEASE_PADRAO
+    return integer(ms,100,2000)
 
 class Braco:
     def __init__(self,path,servos):
@@ -15,6 +29,8 @@ class Braco:
         self.config=dict(calibracao=[dict(canal=i,minimo=1400,maximo=1600) for i in range(8)],posturas=[])
         try: self.config=self.validate(json.loads(self.path.read_text(encoding='utf-8')))
         except (OSError,ValueError,TypeError): pass
+        self.atual=None; self.alvo=None; self.velocidade=None; self.lease=0
+        threading.Thread(target=self.loop,daemon=True).start()
     def validate_pose(self,pose,calibration):
         if not isinstance(pose,list) or len(pose)!=7: raise ValueError('Esperava sete ângulos')
         pulses={}
@@ -53,27 +69,64 @@ class Braco:
         with self.servos.lock:
             result=copy.deepcopy(self.config)
             result.update(disponivel=self.servos.hw is not None,erro=self.servos.error,
+                          dono=self.servos.dono,travado=self.servos.travado,atual=self.atual,
+                          movendo=self.alvo is not None,
                           articulacoes=[dict(nome=name,canal=ch) for name,ch in zip(NAMES,CHANNELS)])
             return result
     def save(self,data):
         clean=self.validate(data)
         with self.servos.lock:
             if self.servos.active: raise ValueError('Pare os motores antes de salvar')
-            tmp=self.path.with_suffix('.tmp'); tmp.write_text(json.dumps(clean,ensure_ascii=False,indent=2),encoding='utf-8'); tmp.replace(self.path)
+            gravar_atomico(self.path,clean)
             self.config=clean
         return self.status()
-    def move(self,pose):
+    def escrever(self,pulses,prazo):
-        with self.servos.lock:
-            pulses=self.validate_pose(pose,self.config['calibracao'])
-            if self.servos.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível')
         try:
             for channel,pulse in pulses.items():
                 self.servos.hw.pulse(channel,pulse)
-                    self.servos.active[channel]=time.monotonic()+2
+                self.servos.active[channel]=prazo
         except OSError:
-                self.servos.stop()
+            self.alvo=None; self.servos.stop()
             raise
-        return dict(ok=True,pulsos=pulses)
+    def move(self,pose,velocidade=None,ttl_ms=None):
+        """Sem velocidade: vai direto (compatível). Com velocidade: o servidor interpola até o alvo.
+        Em ambos os casos os motores desligam sozinhos quando o prazo (ttl_ms) vence sem renovação."""
+        velocidade=velocidade_valida(velocidade); ttl=prazo_valido(ttl_ms)
+        with self.servos.lock:
+            pulses=self.validate_pose(pose,self.config['calibracao'])
+            if self.servos.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível')
+            self.servos.reservar('braco')
+            prazo=time.monotonic()+ttl/1000
+            if velocidade is None or self.atual is None:
+                self.alvo=None
+                self.escrever(pulses,prazo)
+                self.atual=[float(a) for a in pose]
+                return dict(ok=True,pulsos=pulses,movendo=False)
+            self.alvo=[float(a) for a in pose]; self.velocidade=velocidade; self.lease=prazo
+            for channel in list(self.servos.active): self.servos.active[channel]=prazo
+        return dict(ok=True,pulsos=pulses,movendo=True)
+    def cancelar(self):
+        with self.servos.lock: self.alvo=None
+    def passo(self,agora,dt):
+        with self.servos.lock:
+            if self.alvo is None: return
+            if agora>=self.lease or self.servos.travado or (self.servos.dono!='braco' and self.servos.active):
+                self.alvo=None; return
+            delta=self.velocidade*dt
+            nova=[a+max(-delta,min(delta,t-a)) for a,t in zip(self.atual,self.alvo)]
+            try: pulses=self.validate_pose(nova,self.config['calibracao'])
+            except ValueError:
+                self.alvo=None; return
+            self.escrever(pulses,self.lease)
+            self.atual=nova
+            if nova==self.alvo: self.alvo=None
+    def loop(self):
+        anterior=time.monotonic()
+        while not self.servos.closed.wait(PASSO):
+            agora=time.monotonic()
+            try: self.passo(agora,agora-anterior)
+            except OSError as e: self.servos.error=str(e)
+            anterior=agora
     @staticmethod
     def angle_pulse(angle,center):
         return round(500+angle*(center-500)/90 if angle<=90 else center+(angle-90)*(2500-center)/90)
@@ -86,6 +139,7 @@ class Braco:
             outputs[other]=integer(center_sum-pulse,500,2500)
         with self.servos.lock:
             if self.servos.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível')
+            self.servos.reservar('braco'); self.alvo=None; self.atual=None
             for ch,us in outputs.items():
                 self.servos.hw.pulse(ch,us)
                 self.servos.active[ch]=time.monotonic()+2
@@ -96,21 +150,16 @@ class Braco:
         try:
             if method=='GET' and route=='/braco/status': result=self.status()
             elif method=='POST':
-                origin=h.headers.get('Origin')
+                data=ler_json(h,65536)
-                if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')): raise ValueError('Origem inválida')
-                if h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json': raise ValueError('Use JSON')
-                size=int(h.headers.get('Content-Length','0'))
-                if not 0<size<=65536: raise ValueError('Tamanho inválido')
-                data=json.loads(h.rfile.read(size))
-                if not isinstance(data,dict): raise ValueError('Objeto obrigatório')
                 if route=='/braco/config': result=self.save(data)
-                elif route=='/braco/mover': result=self.move(data.get('angulos'))
+                elif route=='/braco/mover': result=self.move(data.get('angulos'),data.get('velocidade'),data.get('ttl_ms'))
                 elif route=='/braco/calibrar': result=self.calibrate(data.get('canal'),data.get('pulso'))
-                elif route=='/braco/parar': result=self.servos.stop()
+                elif route=='/braco/parar': self.cancelar(); result=self.servos.stop()
                 else: raise ValueError('Rota inválida')
             else:
                 h.enviar(json.dumps(dict(erro='Método inválido')),codigo=405); return True
             h.enviar(json.dumps(result,ensure_ascii=False))
+        except Conflito as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e)),ensure_ascii=False),codigo=409)
         except (ValueError,TypeError) as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e))),codigo=400)
         except OSError as e: h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e))),codigo=503)
         return True

carinha.html

@@ -424,6 +424,9 @@ function trata(ordem) {
     animar(LIVRES[Math.floor(Math.random() * LIVRES.length)]);
   } else if (SEQS[ordem]) {
     animar(ordem);
+  } else if (ordem === "calma") {
+    // E-Stop do painel: interrompe a animação e volta ao rosto neutro.
+    r.fila = []; r.kf = null; r.boca = "neutra"; r.dormindo = false;
   } else if (ordem === "parar") {
     try { window.close(); } catch (e) { r.fila = []; }
   }
@@ -484,7 +487,18 @@ async function aplicarAparencia() {
   } catch (e) { /* sem servidor — segue com o padrao */ }
 }
 setTimeout(aplicarAparencia, 200);
-if (new URLSearchParams(location.search).get('espelho') === '1') setInterval(aplicarAparencia, 1000);
+// ?painel=1: prévia dentro do painel novo. Nada de polling; o painel repassa os eventos
+// do servidor (SSE) por postMessage.
+const MODO_PAINEL = new URLSearchParams(location.search).get('painel') === '1';
+if (MODO_PAINEL) {
+  window.carinhaAtiva = false;
+  addEventListener('message', (e) => {
+    if (e.origin !== location.origin || e.source !== parent || !e.data) return;
+    const m = e.data;
+    if (m.tipo === 'ordem' && typeof m.ordem === 'string') trata(m.ordem);
+    else if (m.tipo === 'config' && m.config) configurarApp(m.config);
+  });
+} else if (new URLSearchParams(location.search).get('espelho') === '1') setInterval(aplicarAparencia, 1000);
 
 // teclado (util para testar no PC)
 const TECLAS = { p: "piscar", f: "feliz", c: "coracao", s: "surpreso", b: "bravo",

cerebro.py

@@ -5,6 +5,7 @@ from pathlib import Path
 import threading
 import time
 from urllib.request import Request,urlopen
+from comum import gravar_atomico, ler_json
 
 GESTOS=('piscar','piscadinha','feliz','surpreso','coracao','olhar_esq','olhar_dir','olhar_baixo')
 EVENTOS=('som','movimento','saudacao','sozinho')
@@ -20,15 +21,17 @@ class Cerebro:
         self.executor='S10' if '192.168.1.16' in self.endpoint else 'Orange Pi'
         self.lock=threading.Lock();self.ativo=False;self.pending=None;self.busy=False
         self.conversando=False;self.history=[];self.result=None;self.error='';self.last=0;self.generation=0
+        self.publicar=lambda tipo,dados:None
         try:self.ativo=json.loads(self.path.read_text())['ativo'] is True
         except (OSError,ValueError,KeyError,TypeError):pass
         threading.Thread(target=self.loop,daemon=True).start()
     def config(self,ativo):
         if type(ativo) is not bool:raise ValueError('ativo deve ser booleano')
         with self.lock:
-            tmp=self.path.with_suffix('.tmp');tmp.write_text(json.dumps(dict(ativo=ativo)));tmp.replace(self.path)
+            gravar_atomico(self.path,dict(ativo=ativo))
             self.ativo=ativo;self.generation+=1;self.pending=None
-        return self.status()
+        status=self.status();self.publicar('ia',status)
+        return status
     def status(self):
         with self.lock:return dict(ativo=self.ativo,ocupado=self.busy,modelo='Qwen3-0.6B Q4_K_M',executor=self.executor,ultima=self.result,erro=self.error)
     def event(self,event):
@@ -77,6 +80,7 @@ class Cerebro:
             finally:
                 self.last=time.monotonic()
                 with self.lock:self.busy=False
+                self.publicar('ia',self.status())
     def rotas(self,h,method):
         route=h.path.split('?',1)[0]
         if route=='/ia/modelo' and method=='GET':
@@ -95,13 +99,7 @@ class Cerebro:
         try:
             if method=='GET' and route=='/ia/status':result=self.status()
             elif method=='POST':
-                origin=h.headers.get('Origin')
+                data=ler_json(h,2048)
-                if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')):raise ValueError('Origem inválida')
-                if h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json':raise ValueError('Use JSON')
-                size=int(h.headers.get('Content-Length','0'))
-                if not 0<size<=2048:raise ValueError('Tamanho inválido')
-                data=json.loads(h.rfile.read(size))
-                if not isinstance(data,dict):raise ValueError('Objeto obrigatório')
                 if route=='/ia/config':result=self.config(data.get('ativo'))
                 elif route=='/ia/evento':result=self.event(data.get('evento'))
                 else:raise ValueError('Rota inválida')

comum.py

@@ -0,0 +1,76 @@
+"""Peças compartilhadas pelos módulos HTTP: leitura de JSON, gravação atômica e token."""
+import hmac
+import json
+import os
+from pathlib import Path
+from urllib.parse import parse_qs, urlsplit
+
+
+class Conflito(Exception):
+    """Pedido válido, mas o estado atual não permite (vira HTTP 409)."""
+
+
+def origem_valida(h):
+    origin = h.headers.get('Origin')
+    host = h.headers.get('Host', '')
+    return not origin or origin in ('http://' + host, 'https://' + host)
+
+
+def ler_json(h, limite):
+    """Corpo JSON de um POST do painel; ValueError com mensagem legível se inválido."""
+    if not origem_valida(h):
+        raise ValueError('Origem inválida')
+    if h.headers.get('Content-Type', '').split(';')[0] != 'application/json':
+        raise ValueError('Use JSON')
+    tamanho = int(h.headers.get('Content-Length', '0'))
+    if not 0 < tamanho <= limite:
+        raise ValueError(f'Corpo vazio ou maior que {limite} bytes')
+    dados = json.loads(h.rfile.read(tamanho))
+    if not isinstance(dados, dict):
+        raise ValueError('Objeto JSON obrigatório')
+    return dados
+
+
+def gravar_atomico(caminho, obj, privado=False):
+    caminho = Path(caminho)
+    tmp = caminho.with_suffix('.tmp')
+    texto = json.dumps(obj, ensure_ascii=False, indent=2)
+    if privado:
+        fd = os.open(str(tmp), os.O_WRONLY | os.O_CREAT | os.O_TRUNC, 0o600)
+        with os.fdopen(fd, 'w', encoding='utf-8') as f:
+            f.write(texto)
+    else:
+        tmp.write_text(texto, encoding='utf-8')
+    tmp.replace(caminho)
+    if privado:
+        os.chmod(caminho, 0o600)
+
+
+def carregar_token(pasta):
+    """CARINHA_TOKEN do ambiente ou {"token": ...} em seguranca.json; None = sem autenticação."""
+    token = os.environ.get('CARINHA_TOKEN', '').strip()
+    if not token:
+        try:
+            token = str(json.loads((Path(pasta) / 'seguranca.json').read_text(encoding='utf-8')).get('token', '')).strip()
+        except (OSError, ValueError, AttributeError):
+            token = ''
+    if token and len(token) < 8:
+        raise ValueError('CARINHA_TOKEN precisa ter pelo menos 8 caracteres')
+    return token or None
+
+
+def token_do_pedido(h):
+    auth = h.headers.get('Authorization', '')
+    if auth.lower().startswith('bearer '):
+        return auth[7:].strip()
+    if h.headers.get('X-Carinha-Token'):
+        return h.headers['X-Carinha-Token'].strip()
+    # EventSource e o app Android não mandam cabeçalhos próprios com facilidade.
+    return parse_qs(urlsplit(h.path).query).get('t', [''])[0]
+
+
+def autorizado(h):
+    esperado = getattr(h.server, 'token', None)
+    if not esperado:
+        return True
+    return hmac.compare_digest(token_do_pedido(h).encode(), esperado.encode())

controle_pc.py

@@ -7,8 +7,16 @@ from pathlib import Path
 import subprocess
 import threading
 import time
+from comum import origem_valida
 from sinalizacao import Sinalizacao
 
+
+def versao():
+    try:
+        return json.loads((Path(__file__).with_name('version.json')).read_text(encoding='utf-8'))['versao']
+    except (OSError, ValueError, KeyError):
+        return 'desconhecida'
+
 PADRAO = dict(preview=False, auto=True, audio=True, volume=0.35,
               ouvir=True, reagir=True, somlim=0.35, somganho=0.4,
               somaltolim=0.55, sompausa=20, somcooldown=5,
@@ -61,6 +69,7 @@ class ControlePC:
         self.frame_at = 0
         self.frame_seq = 0
         self.rtc = Sinalizacao()
+        self.publicar = lambda tipo, dados: None
         try:
             self.config.update(validar(json.loads(self.arquivo.read_text(encoding='utf-8'))))
         except (OSError, ValueError):
@@ -80,11 +89,22 @@ class ControlePC:
                 self.frame_at = 0
             return novo.copy()
 
+    def resumo(self, host=''):
+        """Estado do celular para o painel (GET /app/status, /estado e evento 'telemetria')."""
+        with self.lock:
+            agora = time.monotonic()
+            idade = agora - self.status_at
+            return dict(online=idade < 5, idade=round(idade, 1) if self.status_at else None,
+                        celular_ip=self.celular_ip, servidor_ip=host, recarga=self.recarga.copy(),
+                        estado=self.estado.copy(), preview=self.config['preview'],
+                        camera_recente=bool(self.frame) and agora - self.frame_at < 3 and self.config['preview'],
+                        frame_seq=self.frame_seq)
+
     def rotas(self, h, metodo):
         if self.rtc.atender(h, metodo, self.config['preview']):
             return True
         rota = h.path.split('?', 1)[0].rstrip('/')
-        if rota not in ('/app/config', '/app/status', '/camera/frame', '/app/connect', '/app/health'):
+        if rota not in ('/app/config', '/app/padrao', '/app/status', '/camera/frame', '/app/connect', '/app/health'):
             return False
 
         def enviar(dados, codigo=200):
@@ -92,6 +112,10 @@ class ControlePC:
 
         try:
             if metodo == 'POST':
+                if not origem_valida(h):
+                    raise ValueError('Origem inválida')
+                if rota == '/app/config' and h.headers.get('Content-Type', '').split(';')[0] != 'application/json':
+                    raise ValueError('Use JSON')
                 tamanho = int(h.headers.get('Content-Length', '0'))
                 limite = 1_000_000 if rota == '/camera/frame' else 16384
                 if tamanho <= 0 or tamanho > limite:
@@ -104,11 +128,15 @@ class ControlePC:
             else:
                 dados = None
 
-            if rota == '/app/health':
+            if rota == '/app/padrao':
-                enviar({'projeto': 'carinha-pc', 'versao': '0.7.0'})
+                enviar(PADRAO)
+            elif rota == '/app/health':
+                enviar({'projeto': 'carinha-pc', 'versao': versao()})
             elif rota == '/app/config':
                 if metodo == 'POST':
-                    enviar({'ok': True, 'config': self.atualizar(dados)})
+                    config = self.atualizar(dados)
+                    self.publicar('app_config', config)
+                    enviar({'ok': True, 'config': config})
                 else:
                     with self.lock:
                         config = self.config.copy()
@@ -123,17 +151,10 @@ class ControlePC:
                         if self.recarga["id"] and str(dados.get("tela_atualizada", "")) == self.recarga["id"]:
                             self.recarga["confirmada"] = True
                         self.status_at = time.monotonic()
+                    self.publicar('telemetria', self.resumo(h.headers.get("Host", "").split(":")[0]))
                     enviar({'ok': True})
                 else:
-                    with self.lock:
+                    enviar(self.resumo(h.headers.get("Host", "").split(":")[0]))
-                        idade = time.monotonic() - self.status_at
-                        frame_idade = time.monotonic() - self.frame_at
-                        resultado = dict(online=idade < 5, idade=round(idade, 1) if self.status_at else None,
-                            celular_ip=self.celular_ip, servidor_ip=h.headers.get("Host", "").split(":")[0], recarga=self.recarga.copy(),
-                            estado=self.estado.copy(), preview=self.config['preview'],
-                            camera_recente=bool(self.frame) and frame_idade < 3 and self.config['preview'],
-                            frame_seq=self.frame_seq)
-                    enviar(resultado)
             elif rota == '/camera/frame':
                 with self.lock:
                     if metodo == 'POST':

conversa.py

@@ -6,14 +6,18 @@ import threading
 import time
 import unicodedata
 import re
+from collections import deque
 from datetime import datetime, timezone, timedelta
 from contextlib import contextmanager
 from urllib.request import Request, urlopen
 from cerebro import GESTOS
 from pathlib import Path
 from gemini import responder_gemini
+from comum import gravar_atomico, ler_json
 import gemini
 
+FIGURINHAS_POR_HORA = 6   # cada figurinha automática é mais uma chamada paga ao Gemini
+
 def resposta_factual(texto,agora=None):
     normal=''.join(c for c in unicodedata.normalize('NFD',texto.lower()) if not unicodedata.combining(c))
     normal=' '.join(normal.strip(' ?!.').split())
@@ -93,6 +97,14 @@ class Conversa:
             if saved.get('provedor') in ('local','gemini'):self.provedor=saved['provedor']
         except (OSError,ValueError,AttributeError):pass
         self.lock=threading.Lock();self.busy=False;self.ultima=None;self.erro='';self.generation=0
+        self.publicar=lambda tipo,dados:None;self.figurinhas_auto=deque()
+    def avisar(self):
+        self.publicar('conversa',self.status())
+    def pode_gerar_figurinha(self,agora=None):
+        agora=agora or time.time()
+        while self.figurinhas_auto and agora-self.figurinhas_auto[0]>3600:self.figurinhas_auto.popleft()
+        if len(self.figurinhas_auto)>=FIGURINHAS_POR_HORA:return False
+        self.figurinhas_auto.append(agora);return True
     def status(self):
         with self.lock:return dict(provedor=self.provedor,modelo=gemini.MODELO if self.provedor=='gemini' else 'Qwen3-0.6B',gemini_configurado=bool(os.environ.get('GEMINI_API_KEY')),ocupado=self.busy,ultima=self.ultima,erro=self.erro,historico=self.memoria.historico(),lembrancas=self.memoria.listar())
     def enviar(self,texto):
@@ -108,7 +120,9 @@ class Conversa:
                 self.memoria.registrar('assistant',factual['texto'],2 if self.provedor=='gemini' else 1)
                 self.ultima=dict(factual,id=time.time_ns(),horario=time.time(),segundos=0,fonte='relogio')
                 self.busy=False;self.cerebro.conversando=False
-                return dict(ok=True)
+                factual=True
+        self.avisar()
+        if factual is True:return dict(ok=True)
         threading.Thread(target=self.responder,args=(generation,),daemon=True).start()
         return dict(ok=True)
     def responder(self,generation):
@@ -140,32 +154,28 @@ class Conversa:
                 self.ultima=dict(result,id=time.time_ns(),horario=time.time(),segundos=round(time.monotonic()-inicio,2))
                 if self.provedor=='gemini' and treino:
                     if type(reaction) is int and reaction in [r['id'] for r in catalog]:treino.testar(reaction)
-                    elif not treino.status()['ocupado']:
+                    elif not treino.status()['ocupado'] and self.pode_gerar_figurinha():
                         treino.gerar_figurinha(history[-1]['content'])
         except Exception as e:
             with self.lock:self.erro=str(e)[:200] if generation==self.generation else ''
         finally:
             with self.lock,self.cerebro.lock:
                 self.busy=False;self.cerebro.conversando=False;self.cerebro.last=time.monotonic()
+            self.avisar()
     def rotas(self,h,method):
         route=h.path.split('?',1)[0]
         if not route.startswith('/conversa/'):return False
         try:
             if method=='GET' and route=='/conversa/status':result=self.status()
             elif method=='POST':
-                origin=h.headers.get('Origin')
+                data=ler_json(h,4096)
-                if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')):raise ValueError('Origem inválida')
-                size=int(h.headers.get('Content-Length','0'))
-                if not 0<size<=4096 or h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json':raise ValueError('Use JSON até 4096 bytes')
-                data=json.loads(h.rfile.read(size))
-                if not isinstance(data,dict):raise ValueError('Objeto obrigatório')
                 if route=='/conversa/config':
                     with self.lock:
                         if self.busy:raise ValueError('Aguarde a resposta antes de trocar a IA')
                         provider=data.get('provedor')
                         if provider not in ('local','gemini'):raise ValueError('Provedor inválido')
                         if provider=='gemini' and not os.environ.get('GEMINI_API_KEY'):raise ValueError('Chave Gemini não configurada')
-                        tmp=self.config_path.with_suffix('.tmp');tmp.write_text(json.dumps(dict(provedor=provider)));tmp.replace(self.config_path)
+                        gravar_atomico(self.config_path,dict(provedor=provider))
                         self.provedor=provider
                     result=self.status()
                 elif route=='/conversa/enviar':result=self.enviar(data.get('texto'))
@@ -183,6 +193,7 @@ class Conversa:
                         else:self.memoria.apagar(data.get('id'))
                     result=dict(ok=True)
                 else:raise ValueError('Rota inválida')
+                if route!='/conversa/enviar':self.avisar()
             else:raise ValueError('Método inválido')
             h.enviar(json.dumps(result,ensure_ascii=False))
         except (ValueError,TypeError) as e:h.enviar(json.dumps(dict(erro=str(e)),ensure_ascii=False),codigo=400)

docs/GITEA.md

@@ -1,9 +1,21 @@
 # Repositório do Carinha
 
-Código em https://git.roterizacao.cloud/PSAutomation/painel-ia-gemini, branch `carinha-orange-pi`, pasta `carinha/`.
+Código em https://git.roterizacao.cloud/julio/carinha-control-panel, branch `main`.
-O repositório já contém outro sistema; sua branch principal foi preservada.
+(Antes vivia em `PSAutomation/painel-ia-gemini`, branch `carinha-orange-pi`, pasta `carinha/`; aquele repositório não é mais a fonte.)
 
-Credenciais, chave de assinatura Android, bases de conversa, logs, configurações do aparelho e arquivos gerados não são publicados.
+## Credenciais do Git
+
+Nunca coloque usuário/senha na URL do remote (`https://usuario:senha@...`): ela fica em texto claro em `.git/config`.
+Use a URL limpa e deixe o Git Credential Manager guardar o login:
+
+```
+git remote set-url origin https://git.roterizacao.cloud/julio/carinha-control-panel.git
+git config --global credential.helper manager
+```
+
+No primeiro `git push` o GCM pede o login (ou um token de acesso do Gitea, preferível à senha) e o guarda no cofre do Windows.
+
+## O que não é publicado
+
+Credenciais, chave de assinatura Android, bases de conversa, logs, configurações do aparelho e arquivos gerados.
 Modelos MediaPipe podem ser obtidos com `python obter-rastreamento.py`. As bibliotecas nativas llama.cpp ARM64 e a chave de assinatura Android precisam ser fornecidas separadamente para compilar o APK; permanecem na instalação atual. O servidor Python e a interface HTML estão no código versionado. Gemini usa GEMINI_API_KEY no ambiente do serviço.
-
-Esta publicação não altera a instalação ativa no Orange Pi.

docs/SEGURANCA.md

@@ -0,0 +1,43 @@
+# Segurança do servidor
+
+## Token de controle
+
+Com um token configurado, o servidor (porta 8100) exige `Authorization: Bearer <token>`
+em todo POST e nas leituras de dados (`/eventos`, `/estado`, `/fila`, `/app/*`, `/rtc/*`,
+`/camera/*`, `/conversa/*`, `/treinamento/*`, `/braco/*`, `/servos/*`, `/ia/status`, `/api/*`).
+EventSource e o app Android podem mandar `?t=<token>` na URL.
+
+Continuam públicos apenas: páginas estáticas, `/app/health`, `/faces`, `/gestos`,
+`GET /config` (aparência), `/ia/modelo` e `/app.apk`.
+
+Configure **um** dos dois (mínimo 8 caracteres):
+
+```
+# /etc/carinha.env, carregado pelo carinha-pc.service (EnvironmentFile=)
+CARINHA_TOKEN=troque-por-um-segredo-longo
+```
+
+ou `seguranca.json` na pasta do servidor (fora do git):
+
+```json
+{"token": "troque-por-um-segredo-longo"}
+```
+
+Sem token configurado o servidor fica aberto na rede local, como antes.
+
+> **Ordem de ativação.** O painel antigo e o `carinha.html`/APK atuais ainda não enviam token.
+> Ative o token na placa só depois de publicar o painel novo e o rosto/APK com suporte a token
+> (fases 2–5 do plano de modernização). Até lá o servidor já aplica as demais proteções:
+> checagem de Origin em todos os POST, comandos validados e E-Stop.
+
+## E-Stop
+
+`POST /parar-tudo` desliga as 16 saídas do PCA9685, cancela a interpolação do braço,
+para reações e manda `calma` ao rosto. Braço e servos ficam **travados** (HTTP 409) até
+`POST /rearmar`.
+
+## Trava de hardware
+
+Braço (`/braco/*`) e diagnóstico (`/servos/*`) usam o mesmo PCA9685 com limites
+diferentes. Quem estiver com motores ativos é o dono; o outro recebe 409 até os motores
+desligarem (parar, ou ~2 s sem comando).

eventos.py

@@ -0,0 +1,70 @@
+"""Hub Server-Sent Events: um único fluxo /eventos substitui os pollings do painel."""
+from collections import deque
+import json
+import threading
+import time
+from urllib.parse import parse_qs, urlsplit
+
+PING = 15
+
+
+class Eventos:
+    def __init__(self, buffer=200):
+        self.cond = threading.Condition()
+        self.seq = 0
+        self.buffer = deque(maxlen=buffer)
+        self.fechado = False
+
+    def publicar(self, tipo, dados):
+        corpo = json.dumps(dados, ensure_ascii=False)
+        with self.cond:
+            self.seq += 1
+            self.buffer.append((self.seq, tipo, corpo))
+            self.cond.notify_all()
+        return self.seq
+
+    def desde(self, seq):
+        with self.cond:
+            return [e for e in self.buffer if e[0] > seq]
+
+    def fechar(self):
+        with self.cond:
+            self.fechado = True
+            self.cond.notify_all()
+
+    def atender(self, h):
+        url = urlsplit(h.path)
+        try:
+            ultimo = int(h.headers.get('Last-Event-ID') or parse_qs(url.query).get('desde', ['0'])[0])
+        except ValueError:
+            ultimo = 0
+        with self.cond:
+            # Cliente novo (ou que perdeu demais): começa do agora e lê /estado.
+            if ultimo <= 0 or (self.buffer and ultimo < self.buffer[0][0] - 1) or ultimo > self.seq:
+                ultimo = self.seq
+        h.send_response(200)
+        h.send_header('Content-Type', 'text/event-stream; charset=utf-8')
+        h.send_header('Cache-Control', 'no-store')
+        h.send_header('X-Accel-Buffering', 'no')
+        h.end_headers()
+        try:
+            h.wfile.write(f'retry: 3000\nevent: pronto\nid: {ultimo}\ndata: {{"seq": {ultimo}}}\n\n'.encode())
+            while True:
+                limite = time.monotonic() + PING
+                with self.cond:
+                    while not self.fechado and (not self.buffer or self.buffer[-1][0] <= ultimo):
+                        resta = limite - time.monotonic()
+                        if resta <= 0:
+                            break
+                        self.cond.wait(resta)
+                    if self.fechado:
+                        return
+                    novos = [e for e in self.buffer if e[0] > ultimo]
+                if not novos:
+                    h.wfile.write(b': ping\n\n')
+                    continue
+                for seq, tipo, corpo in novos:
+                    h.wfile.write(f'id: {seq}\nevent: {tipo}\ndata: {corpo}\n\n'.encode())
+                    ultimo = seq
+        except (BrokenPipeError, ConnectionResetError, ConnectionAbortedError, OSError):
+            return

kiosk-server.py

@@ -1,38 +1,39 @@
 #!/usr/bin/env python3
 # -*- coding: utf-8 -*-
 """
-kiosk-server.py — servidor local do PC: painel, carinha e fila de ordens.
+kiosk-server.py — servidor do Carinha (Orange Pi, porta 8100): painel, rosto e controle.
 
-Alem de entregar os arquivos da pasta (padrao /root/carinha), ele expõe:
+Estado em tempo real:
+    GET  /eventos        -> Server-Sent Events (expressao, telemetria, conversa, reacao,
+                            ia, motores, estop, aparencia, app_config, treinamento)
+    GET  /estado         -> foto de tudo para o primeiro carregamento (inclui 'seq')
 
-    GET  /fila          -> devolve e limpa a fila, em JSON: ["feliz","piscar"]
+Comandos:
-    GET  /gesto/<nome>  -> poe <nome> na fila   (ex.: /gesto/coracao)
+    POST /comando        -> {"tipo": "gesto"|"rosto"|"cor"|"reacao"|"parar_reacao"|"recarregar", "valor": ...}
-    POST /gesto         -> corpo = nome do gesto
+    POST /parar-tudo     -> E-Stop: desliga todos os servos, para reações e acalma o rosto
+    POST /rearmar        -> libera os motores depois do E-Stop
+    GET  /fila?aparelho=1 -> ordens pendentes para o celular (até o rosto migrar para /eventos)
 
-A pagina da carinha pergunta /fila a cada meio segundo; assim da para mandar
+Autenticação: se CARINHA_TOKEN (ambiente) ou seguranca.json {"token": ...} existir, toda
-um gesto do PC com um curl, igual ao antigo FIFO /tmp/eilik.fifo:
+rota de controle/dados exige "Authorization: Bearer <token>" (ou ?t=<token> no EventSource
+e no app). Sem token configurado o servidor fica aberto como antes.
 
-    curl http://orangepi:8099/gesto/feliz
+Só usa a biblioteca padrão. Nada de instalação extra.
-
-Alem disso guarda a APARENCIA da carinha (rosto + cor dos olhos), para o painel
-personalizar e a pagina aplicar sozinha ao carregar:
-
-    GET  /config        -> {"rosto":"carinha","cor":[92,214,255]}
-    POST /config        -> corpo JSON {"rosto":"miudo","cor":[255,120,0]}
-
-E serve o painel de controle em http://<maquina>:8099/painel .
-
-So usa a biblioteca padrao (http.server). Nada de instalacao extra.
 """
 
 import argparse
+from collections import deque
 import json
 import os
 import threading
+import time
+import uuid
 from http.server import SimpleHTTPRequestHandler, ThreadingHTTPServer
 from urllib.parse import unquote
 from pathlib import Path
-from controle_pc import ControlePC
+from comum import autorizado, carregar_token, gravar_atomico, ler_json
+from controle_pc import ControlePC, versao
+from eventos import Eventos
 from servos import ControleServos
 from braco import Braco
 from cerebro import Cerebro
@@ -41,7 +42,6 @@ from treinamento import Treinamento
 from api_config import ConfigAPI
 
 TRAVA = threading.Lock()
-FILA = []
 
 # Espelho da biblioteca de rostos do carinha.html (para /faces funcionar)
 ROSTOS = ["eilik", "carinha", "miudo"]
@@ -50,12 +50,65 @@ ROSTOS = ["eilik", "carinha", "miudo"]
 GESTOS = ["piscar", "piscar2", "olhar_esq", "olhar_dir", "olhar_baixo", "feliz",
           "surpreso", "bravo", "coracao", "triste", "piscadinha", "alegre",
           "dormir", "acordar", "aleatorio", "parar"]
+# Ordens internas que o rosto entende mas não viram botão.
+ORDENS_INTERNAS = {"calma"}
 
-# Apar┌┐ncia atual da carinha (personalizacao pelo painel). Fica gravada num
+# Aparência atual da carinha (personalizacao pelo painel). Fica gravada num
 # arquivo ao lado do servidor, para sobreviver a reinicios.
 APARENCIA = {"rosto": "carinha", "cor": [92, 214, 255]}
 ARQUIVO_APARENCIA = "aparencia.json"
 
+# Rotas que não exigem token: só o necessário para a página do rosto abrir e o app se achar.
+PUBLICAS_GET = {"/app/health", "/faces", "/gestos", "/config", "/ia/modelo", "/app.apk"}
+PREFIXOS_API = ("/eventos", "/estado", "/fila", "/rtc/", "/camera/", "/conversa/", "/treinamento/",
+                "/app/", "/braco/", "/servos/", "/ia/", "/api/", "/gesto/", "/face/", "/diag/")
+
+
+class Fila:
+    """Ordens para o celular: limitada e com validade, para não repetir ordens velhas
+    quando o aparelho volta depois de um tempo offline."""
+
+    def __init__(self, maximo=20, validade=10.0):
+        self.lock = threading.Lock()
+        self.itens = deque(maxlen=maximo)
+        self.validade = validade
+
+    def adicionar(self, ordem, agora=None):
+        with self.lock:
+            if ordem == "recarregar" and any(o == ordem for _, o in self.itens):
+                return
+            self.itens.append((agora if agora is not None else time.monotonic(), ordem))
+
+    def consumir(self, aparelho=True, agora=None):
+        """O celular leva tudo; um rosto aberto no navegador (kiosk) leva tudo menos 'recarregar'."""
+        agora = agora if agora is not None else time.monotonic()
+        with self.lock:
+            validos = [(t, o) for t, o in self.itens if agora - t <= self.validade]
+            pendentes = [o for _, o in validos if aparelho or o != "recarregar"]
+            self.itens.clear()
+            if not aparelho:
+                self.itens.extend((t, o) for t, o in validos if o == "recarregar")
+            return pendentes
+
+    def ordens(self):
+        with self.lock:
+            return [o for _, o in self.itens]
+
+    def limpar(self):
+        with self.lock:
+            self.itens.clear()
+
+
+FILA = Fila()
+EVENTOS = Eventos()
+ESTOP = {"ativo": False, "desde": None}
+
+
+def enfileirar(ordem):
+    """Caminho único de uma ordem para o rosto: fila do celular + evento para os painéis."""
+    FILA.adicionar(ordem)
+    EVENTOS.publicar("expressao", {"ordem": ordem})
+
 
 def carregar_aparencia():
     try:
@@ -73,14 +126,20 @@ def carregar_aparencia():
 
 def salvar_aparencia():
     try:
-        with open(ARQUIVO_APARENCIA, "w", encoding="utf-8") as f:
+        gravar_atomico(ARQUIVO_APARENCIA, APARENCIA)
-            json.dump(APARENCIA, f, ensure_ascii=False, indent=2)
+    except OSError:
-    except Exception:
         pass
 
 
+def validar_cor(valor):
+    cor = [max(0, min(255, int(v))) for v in list(valor)[:3]]
+    if len(cor) != 3:
+        raise ValueError("Cor precisa de três números")
+    return cor
+
+
 def aplicar_aparencia(dados):
-    """Guarda rosto/cor e poe as ordens na fila para a pagina aplicar na hora."""
+    """Guarda rosto/cor e manda as ordens para a página aplicar na hora."""
     ordens = []
     with TRAVA:
         if "rosto" in dados:
@@ -90,24 +149,43 @@ def aplicar_aparencia(dados):
                 ordens.append("rosto " + nome)
         if "cor" in dados:
             try:
-                cor = [max(0, min(255, int(v))) for v in list(dados["cor"])[:3]]
+                APARENCIA["cor"] = validar_cor(dados["cor"])
-                if len(cor) == 3:
+                ordens.append("cor %d,%d,%d" % tuple(APARENCIA["cor"]))
-                    APARENCIA["cor"] = cor
+            except (TypeError, ValueError):
-                    ordens.append("cor %d,%d,%d" % tuple(cor))
-            except Exception:
                 pass
-        FILA.extend(ordens)
+        aparencia = dict(APARENCIA)
+    for ordem in ordens:
+        enfileirar(ordem)
+    if ordens:
         salvar_aparencia()
+        EVENTOS.publicar("aparencia", aparencia)
     return ordens
 
 
+def ordem_de_comando(tipo, valor):
+    """Traduz {tipo, valor} para a ordem de texto que o rosto entende; ValueError se inválido."""
+    if tipo == "gesto":
+        nome = str(valor or "").strip().lower()
+        if nome not in GESTOS and nome not in ORDENS_INTERNAS:
+            raise ValueError("Gesto desconhecido: " + nome)
+        return nome
+    if tipo == "rosto":
+        nome = str(valor or "").strip().lower()
+        if nome not in ROSTOS:
+            raise ValueError("Rosto desconhecido: " + nome)
+        return "rosto " + nome
+    raise ValueError("Tipo de comando inválido")
+
+
 class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
     extensoes_map = {".html": "text/html; charset=utf-8",
                      ".js": "text/javascript; charset=utf-8",
+                     ".mjs": "text/javascript; charset=utf-8",
                      ".css": "text/css; charset=utf-8",
                      ".json": "application/json; charset=utf-8",
                      ".svg": "image/svg+xml",
                      ".png": "image/png",
+                     ".woff2": "font/woff2",
                      ".mp4": "video/mp4"}
 
     def guess_type(self, caminho):
@@ -120,32 +198,71 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
         self.send_header("Content-Type", tipo)
         self.send_header("Content-Length", str(len(dados)))
         self.send_header("Cache-Control", "no-store")
+        if codigo == 401:
+            self.send_header("WWW-Authenticate", 'Bearer realm="carinha"')
         self.end_headers()
         self.wfile.write(dados)
 
+    def json(self, dados, codigo=200):
+        self.enviar(json.dumps(dados, ensure_ascii=False), codigo=codigo)
+
+    def rota(self):
+        return self.path.split("?", 1)[0]
+
+    def acesso_negado(self, metodo):
+        """True (e já respondeu 401) se a rota exige token e o pedido não trouxe o certo."""
+        rota = self.rota()
+        protegida = metodo == "POST" or (rota not in PUBLICAS_GET and rota.startswith(PREFIXOS_API))
+        if protegida and not autorizado(self):
+            self.json({"erro": "Token ausente ou inválido"}, 401)
+            return True
+        return False
+
+    def modulos(self):
+        s = self.server
+        return [getattr(s, nome) for nome in ("api_config", "treinamento", "conversa", "cerebro",
+                                              "braco", "servos", "controle") if hasattr(s, nome)]
+
+    def estado(self):
+        s = self.server
+        host = self.headers.get("Host", "").split(":")[0]
+        with TRAVA:
+            aparencia = dict(APARENCIA)
+        dados = dict(versao=versao(), seq=EVENTOS.seq, autenticacao=bool(getattr(s, "token", None)),
+                     estop=dict(ESTOP), aparencia=aparencia, gestos=GESTOS, rostos=ROSTOS)
+        if hasattr(s, "controle"):
+            dados.update(app=s.controle.resumo(host), app_config=s.controle.config.copy())
+        if hasattr(s, "servos"):
+            dados["motores"] = s.servos.motores()
+        if hasattr(s, "conversa"):
+            dados["conversa"] = s.conversa.status()
+        if hasattr(s, "cerebro"):
+            dados["ia"] = s.cerebro.status()
+        if hasattr(s, "treinamento"):
+            dados["reacao"] = s.treinamento.expressao
+            dados["treinamento"] = dict(ocupado=s.treinamento.busy, erro=s.treinamento.erro)
+        if hasattr(s, "api_config"):
+            dados["api"] = s.api_config.status()
+        return dados
+
     def do_GET(self):
-        if hasattr(self.server, "api_config") and self.server.api_config.rotas(self, "GET"):return
+        if self.acesso_negado("GET"):
-        if hasattr(self.server, 'treinamento') and self.server.treinamento.rotas(self, 'GET'):
             return
-        if hasattr(self.server, 'conversa') and self.server.conversa.rotas(self, 'GET'):
+        for modulo in self.modulos():
+            if modulo.rotas(self, "GET"):
                 return
-        if hasattr(self.server, 'cerebro') and self.server.cerebro.rotas(self, 'GET'):
+        caminho = self.rota()
-            return
-        if hasattr(self.server, 'braco') and self.server.braco.rotas(self, 'GET'):
-            return
-        if hasattr(self.server, 'servos') and self.server.servos.rotas(self, 'GET'):
-            return
-        if self.server.controle.rotas(self, 'GET'):
-            return
-        caminho = self.path.split("?", 1)[0]
         partes = [p for p in caminho.split("/") if p]
 
+        if caminho == "/eventos":
+            return EVENTOS.atender(self)
+
+        if caminho == "/estado":
+            return self.json(self.estado())
+
         if partes and partes[0] == "fila":
-            with TRAVA:
+            # Painéis não leem a fila: observam o rosto por /eventos.
-                aparelho = 'aparelho=1' in self.path
+            return self.enviar(json.dumps(FILA.consumir(aparelho="aparelho=1" in self.path)))
-                pendentes = [x for x in FILA if x!='recarregar' or aparelho]
-                FILA[:] = [x for x in FILA if x=='recarregar' and not aparelho]
-            return self.enviar(json.dumps(pendentes))
 
         if partes and partes[0] == "faces":
             return self.enviar(json.dumps({"rostos": ROSTOS}))
@@ -156,12 +273,6 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
         if partes and partes[0] == "gestos":
             return self.enviar(json.dumps({"gestos": GESTOS}))
 
-        if len(partes) == 2 and partes[0] == "face":
-            nome = unquote(partes[1]).lower()
-            with TRAVA:
-                FILA.append("rosto " + nome)
-            return self.enviar(json.dumps({"ok": True, "rosto": nome}))
-
         if partes and partes[0] == "diag":
             # a propria pagina relata o tamanho que recebeu (ajuda a achar
             # barras/enquadramento errado no kiosk). Aparece no journal.
@@ -169,11 +280,27 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
             print("DIAG kiosk:", info, flush=True)
             return self.enviar(json.dumps({"ok": True}))
 
-        if len(partes) == 2 and partes[0] == "gesto":
+        # Obsoletos (GET que muda estado); ficam até o painel antigo sair. Use POST /comando.
-            nome = unquote(partes[1]).lower()   # aceita %20 para espacos
+        if len(partes) == 2 and partes[0] in ("gesto", "face"):
-            with TRAVA:
+            tipo = "gesto" if partes[0] == "gesto" else "rosto"
-                FILA.append(nome)
+            try:
-            return self.enviar(json.dumps({"ok": True, "gesto": nome}))
+                ordem = ordem_de_comando(tipo, unquote(partes[1]))
+            except ValueError as e:
+                return self.json({"erro": str(e)}, 400)
+            enfileirar(ordem)
+            return self.json({"ok": True, partes[0]: ordem})
+
+        # Painel novo (Vite/Svelte em web/dist); as telas antigas seguem nos caminhos próprios.
+        painel = Path("web/dist")
+        if caminho in ("/", "") and (painel / "index.html").is_file():
+            self.path = "/web/dist/index.html"
+            return super().do_GET()
+        if caminho.startswith("/assets/"):
+            nome = caminho[len("/assets/"):]
+            if "/" in nome or "\\" in nome or nome.startswith(".") or not (painel / "assets" / nome).is_file():
+                return self.json({"erro": "Arquivo não disponível"}, 404)
+            self.path = "/web/dist/assets/" + nome
+            return super().do_GET()
 
         if caminho in ("/dashboard", "/emojis", "/api"):
             self.path = caminho + ".html"
@@ -201,60 +328,103 @@ class Handler(SimpleHTTPRequestHandler):
         elif caminho in ('/dashboard.html','/emojis.html','/api.html','/dashboard.css','/dashboard.js','/overview.js','/biblioteca.js','/api-painel.js','/painel.css','/conversa.css','/treinamento.css','/servos.css','/braco.css','/audio-robot.js'):
             pass
         elif caminho not in ('/conversa.html', '/treinamento.html', '/treinamento.js', '/reacoes-render.js', '/painel-conversa.js', '/braco-calibracao.js', '/movimentos-core.js', '/braco-movimentos.js', '/braco.html', '/braco.js', '/servos.html', '/servos.js', '/carinha.html', '/camera.html', '/painel.html', '/painel-controle.js', '/painel-video.js',
-            '/rastreamento-core.js', '/rastreador-worker.js', '/painel-rastreamento.js', '/audio-robot.js'):
+            '/rastreamento-core.js', '/rastreador-worker.js', '/painel-rastreamento.js'):
             return self.enviar(json.dumps({'erro': 'Arquivo não disponível'}), codigo=404)
         return super().do_GET()
 
     def do_POST(self):
-        if hasattr(self.server, "api_config") and self.server.api_config.rotas(self, "POST"):return
+        if self.acesso_negado("POST"):
-        if hasattr(self.server, 'treinamento') and self.server.treinamento.rotas(self, 'POST'):
             return
-        if hasattr(self.server, 'conversa') and self.server.conversa.rotas(self, 'POST'):
+        for modulo in self.modulos():
+            if modulo.rotas(self, "POST"):
                 return
-        if hasattr(self.server, 'cerebro') and self.server.cerebro.rotas(self, 'POST'):
+        rota = self.rota().rstrip("/")
-            return
-        if hasattr(self.server, 'braco') and self.server.braco.rotas(self, 'POST'):
-            return
-        if hasattr(self.server, 'servos') and self.server.servos.rotas(self, 'POST'):
-            return
-        if self.server.controle.rotas(self, 'POST'):
-            return
-        rota = self.path.split("?", 1)[0].rstrip("/")
-        tamanho = int(self.headers.get("Content-Length") or 0)
-
-        if rota == '/app/recarregar':
-            origin=self.headers.get('Origin')
-            if origin and origin not in ('http://'+self.headers.get('Host',''),'https://'+self.headers.get('Host','')):
-                return self.enviar(json.dumps(dict(erro='Origem inválida')),codigo=400)
-            import time
-            with self.server.controle.lock:
-                online=time.monotonic()-self.server.controle.status_at<5
-                import uuid
-                self.server.controle.recarga = dict(id=uuid.uuid4().hex, confirmada=False)
-            if not online:return self.enviar(json.dumps(dict(erro='Abra o Carinha e conecte ao servidor primeiro')),codigo=409)
-            with TRAVA:
-                if 'recarregar' not in FILA:FILA.append('recarregar')
-            return self.enviar(json.dumps(dict(ok=True,mensagem='Solicitação enviada. Aguardando o celular recarregar a tela.')))
-
-        if rota == "/config":
         try:
-                dados = json.loads(self.rfile.read(tamanho).decode("utf-8", "ignore") or "{}")
+            if rota == "/comando":
-                if not isinstance(dados, dict):
+                return self.comando(ler_json(self, 2048))
-                    raise ValueError("esperava um objeto JSON")
+            if rota == "/parar-tudo":
-            except Exception as e:
+                ler_json(self, 2048)
-                return self.enviar(json.dumps({"erro": "json invalido: %s" % e}), codigo=400)
+                return self.json(self.parar_tudo())
-            ordens = aplicar_aparencia(dados)
+            if rota == "/rearmar":
-            return self.enviar(json.dumps({"ok": True, "aparencia": APARENCIA,
+                ler_json(self, 2048)
-                                           "ordens": ordens}))
+                return self.json(self.rearmar())
+            if rota == '/app/recarregar':
+                ler_json(self, 2048)
+                return self.recarregar()
+            if rota == "/config":
+                return self.json({"ok": True, "ordens": aplicar_aparencia(ler_json(self, 2048)),
+                                  "aparencia": APARENCIA})
+            if rota in ("/gesto", "/face"):
+                # Obsoleto: corpo é o nome cru. Use POST /comando.
+                tamanho = int(self.headers.get("Content-Length") or 0)
+                nome = self.rfile.read(min(tamanho, 200)).decode("utf-8", "ignore")
+                ordem = ordem_de_comando("gesto" if rota == "/gesto" else "rosto", nome)
+                enfileirar(ordem)
+                return self.json({"ok": True, "ordem": ordem})
+        except ValueError as e:
+            return self.json({"erro": str(e)}, 400)
+        return self.json({"erro": "Rota POST desconhecida"}, 404)
 
-        if rota not in ("/gesto", "/face"):
+    def comando(self, dados):
-            return self.enviar(json.dumps({"erro": "rotas POST: /gesto, /face, /config"}), codigo=404)
+        tipo, valor = dados.get("tipo"), dados.get("valor")
-        corpo = self.rfile.read(tamanho).decode("utf-8", "ignore").strip().lower()
+        s = self.server
-        if not corpo:
+        if tipo == "cor":
-            return self.enviar(json.dumps({"erro": "corpo vazio"}), codigo=400)
+            if not aplicar_aparencia({"cor": valor}):
-        with TRAVA:
+                raise ValueError("Cor inválida")
-            FILA.append(corpo)
+            return self.json({"ok": True})
-        return self.enviar(json.dumps({"ok": True, "ordem": corpo}))
+        if tipo == "recarregar":
+            return self.recarregar()
+        if tipo in ("reacao", "parar_reacao"):
+            if not hasattr(s, "treinamento"):
+                raise ValueError("Reações indisponíveis")
+            if tipo == "reacao":
+                if type(valor) is not int:
+                    raise ValueError("ID de reação inválido")
+                s.treinamento.testar(valor)
+            else:
+                with s.treinamento.lock:
+                    s.treinamento.expressao = dict(id=time.time_ns(), horario=time.time(), receita=dict(limpar=True))
+            return self.json({"ok": True})
+        ordem = ordem_de_comando(tipo, valor)
+        enfileirar(ordem)
+        return self.json({"ok": True, "ordem": ordem})
+
+    def parar_tudo(self):
+        s = self.server
+        if hasattr(s, "braco"):
+            s.braco.cancelar()
+        if hasattr(s, "servos"):
+            with s.servos.lock:
+                s.servos.travado = True
+            s.servos.stop()
+        if hasattr(s, "treinamento"):
+            with s.treinamento.lock:
+                s.treinamento.expressao = dict(id=time.time_ns(), horario=time.time(), receita=dict(limpar=True))
+        FILA.limpar()
+        enfileirar("calma")
+        ESTOP.update(ativo=True, desde=time.time())
+        EVENTOS.publicar("estop", dict(ESTOP))
+        return {"ok": True, "estop": dict(ESTOP)}
+
+    def rearmar(self):
+        s = self.server
+        if hasattr(s, "servos"):
+            with s.servos.lock:
+                s.servos.travado = False
+            EVENTOS.publicar("motores", s.servos.motores())
+        ESTOP.update(ativo=False, desde=None)
+        EVENTOS.publicar("estop", dict(ESTOP))
+        return {"ok": True, "estop": dict(ESTOP)}
+
+    def recarregar(self):
+        controle = self.server.controle
+        with controle.lock:
+            online = time.monotonic() - controle.status_at < 5
+            controle.recarga = dict(id=uuid.uuid4().hex, confirmada=False)
+        if not online:
+            return self.json({"erro": "Abra o Carinha e conecte ao servidor primeiro"}, 409)
+        FILA.adicionar("recarregar")
+        return self.json({"ok": True, "mensagem": "Solicitação enviada. Aguardando o celular recarregar a tela."})
 
     def log_message(self, formato, *args):
         # silencio por padrao (roda em segundo plano); --log liga o registro
@@ -270,6 +440,13 @@ class Servidor(ThreadingHTTPServer):
     so o desligamos no Windows."""
     daemon_threads = True
     allow_reuse_address = (os.name != "nt")
+    token = None
+
+
+def ligar_eventos(servidor):
+    for nome in ("controle", "servos", "cerebro", "conversa", "treinamento"):
+        if hasattr(servidor, nome):
+            getattr(servidor, nome).publicar = EVENTOS.publicar
 
 
 def main():
@@ -282,21 +459,24 @@ def main():
     os.chdir(args.pasta)
     carregar_aparencia()
     servidor = Servidor(("0.0.0.0", args.porta), Handler)
+    servidor.token = carregar_token(Path.cwd())
     servidor.api_config = ConfigAPI(Path.cwd() / 'api-privada.json')
     servidor.controle = ControlePC(Path.cwd() / 'app-config.json')
     servidor.servos = ControleServos(Path.cwd() / 'servos.json')
     servidor.braco = Braco(Path.cwd() / 'braco.json', servidor.servos)
-    def expressao_ia(gesto):
+    servidor.cerebro = Cerebro(Path.cwd() / 'ia-config.json', servidor.controle, enfileirar)
-        with TRAVA: FILA.append(gesto)
-    servidor.cerebro = Cerebro(Path.cwd() / 'ia-config.json', servidor.controle, expressao_ia)
     servidor.conversa = Conversa(Path.cwd() / 'memoria.db', servidor.cerebro)
     servidor.treinamento = Treinamento(Path.cwd() / 'treinamento.db')
     servidor.conversa.memoria.on_registrar = servidor.treinamento.registrar
     servidor.conversa.treinamento = servidor.treinamento
+    ligar_eventos(servidor)
     servidor.registrar = args.log
-    print(f"servindo {args.pasta} em http://0.0.0.0:{args.porta}/carinha.html")
+    print(f"servindo {args.pasta} em http://0.0.0.0:{args.porta}/")
-    print(f"painel de controle em http://0.0.0.0:{args.porta}/painel")
+    print("autenticação:", "token obrigatório" if servidor.token else "DESLIGADA (defina CARINHA_TOKEN)")
+    try:
         servidor.serve_forever()
+    finally:
+        EVENTOS.fechar()
 
 
 if __name__ == "__main__":

servos.py

@@ -4,6 +4,7 @@ import os
 from pathlib import Path
 import threading
 import time
+from comum import Conflito, gravar_atomico, ler_json
 
 def integer(value, lo, hi):
     if type(value) is not int or not lo <= value <= hi:
@@ -46,6 +47,9 @@ class ControleServos:
         self.hw = hardware
         self.error = ''
         self.active = {}
+        self.dono = None          # 'braco' ou 'diagnostico': quem está com os motores
+        self.travado = False      # E-Stop: nada se move até rearmar
+        self.publicar = lambda tipo, dados: None
         self.closed = threading.Event()
         self.config = [dict(nome=f'Servo {i+1}', canal=i, minimo=1400, maximo=1600, centro=1500) for i in range(6)]
         try:
@@ -78,14 +82,24 @@ class ControleServos:
     def status(self):
         with self.lock:
             return dict(disponivel=self.hw is not None, erro=self.error,
-                        servos=[dict(row) for row in self.config], ativos=list(self.active), prazo=2)
+                        servos=[dict(row) for row in self.config], ativos=list(self.active), prazo=2,
+                        dono=self.dono, travado=self.travado)
+    def motores(self):
+        with self.lock:
+            return dict(disponivel=self.hw is not None, erro=self.error, ativos=sorted(self.active),
+                        dono=self.dono, travado=self.travado)
+    def reservar(self, nome):
+        """Braço e diagnóstico usam o mesmo PCA9685 com limites diferentes: um de cada vez."""
+        with self.lock:
+            if self.travado: raise Conflito('E-Stop ativo: rearme antes de mover')
+            if self.dono not in (None, nome) and self.active:
+                raise Conflito(f'Motores em uso por {self.dono}; pare-os primeiro')
+            self.dono = nome
     def save(self, rows):
         rows = self.validate(rows)
         with self.lock:
             if self.active: raise ValueError('Desligue os sinais antes de salvar')
-            tmp = self.path.with_suffix('.tmp')
+            gravar_atomico(self.path, rows)
-            tmp.write_text(json.dumps(rows, ensure_ascii=False, indent=2), encoding='utf-8')
-            tmp.replace(self.path)
             self.config = rows
         return self.status()
     def move(self, index, pulse):
@@ -94,20 +108,28 @@ class ControleServos:
             row = self.config[index]
             pulse = integer(pulse, row['minimo'], row['maximo'])
             if self.hw is None: raise OSError('PCA9685 indisponível neste servidor')
+            self.reservar('diagnostico')
             self.hw.pulse(row['canal'], pulse)
             self.active[row['canal']] = time.monotonic() + 2
         return self.status()
     def expire(self, now):
         with self.lock:
+            liberou = False
             for channel, deadline in list(self.active.items()):
                 if now >= deadline:
                     self.hw.off(channel)
                     del self.active[channel]
+                    liberou = True
+            if liberou and not self.active:
+                self.dono = None
+                self.publicar('motores', self.motores())
     def stop(self):
         with self.lock:
             if self.hw:
                 for channel in range(16): self.hw.off(channel)
             self.active.clear()
+            self.dono = None
+            self.publicar('motores', self.motores())
         return self.status()
     def watch(self):
         while not self.closed.wait(.1):
@@ -122,14 +144,7 @@ class ControleServos:
         try:
             if method == 'GET' and route == '/servos/status': result = self.status()
             elif method == 'POST':
-                origin = h.headers.get('Origin')
+                data = ler_json(h, 8192)
-                if origin and origin not in ('http://' + h.headers.get('Host', ''), 'https://' + h.headers.get('Host', '')):
-                    raise ValueError('Origem não permitida')
-                if h.headers.get('Content-Type', '').split(';')[0] != 'application/json': raise ValueError('Use JSON')
-                size = int(h.headers.get('Content-Length', '0'))
-                if not 0 < size <= 8192: raise ValueError('Corpo inválido')
-                data = json.loads(h.rfile.read(size))
-                if not isinstance(data, dict): raise ValueError('Objeto JSON obrigatório')
                 if route == '/servos/config': result = self.save(data.get('servos'))
                 elif route == '/servos/mover': result = self.move(data.get('indice'), data.get('pulso'))
                 elif route == '/servos/parar': result = self.stop()
@@ -138,6 +153,8 @@ class ControleServos:
                 h.enviar(json.dumps({'erro':'Método não permitido'}), codigo=405)
                 return True
             h.enviar(json.dumps(result, ensure_ascii=False))
+        except Conflito as e:
+            h.enviar(json.dumps({'erro':str(e)}, ensure_ascii=False), codigo=409)
         except (ValueError, TypeError) as e:
             h.enviar(json.dumps({'erro':str(e)}), codigo=400)
         except OSError as e:

tests/test_controle_pc.py

@@ -46,7 +46,7 @@ class ControleTest(unittest.TestCase):
         self.thread = threading.Thread(target=self.server.serve_forever, daemon=True)
         self.thread.start()
         self.url = 'http://127.0.0.1:%d' % self.server.server_port
-        kiosk.FILA.clear()
+        kiosk.FILA.limpar()
 
     def tearDown(self):
         self.server.shutdown()
@@ -64,12 +64,12 @@ class ControleTest(unittest.TestCase):
             return e.code, e.read()
 
     def test_config_is_persisted_without_consuming_gestures(self):
-        kiosk.FILA.append('feliz')
+        kiosk.FILA.adicionar('feliz')
         code, body = self.request('/app/config', {'volume': 0.7, 'sompausa': 40})
         self.assertEqual(code, 200)
         self.assertEqual(json.loads(body)['config']['volume'], 0.7)
         self.assertEqual(self.request('/app/config')[0], 200)
-        self.assertEqual(kiosk.FILA, ['feliz'])
+        self.assertEqual(kiosk.FILA.ordens(), ['feliz'])
         self.assertEqual(json.loads((Path(self.tmp.name) / 'app.json').read_text())['sompausa'], 40)
 
     def test_invalid_configuration_does_not_partially_apply(self):

tests/test_painel_web_browser.py

@@ -0,0 +1,136 @@
+"""Painel novo (web/dist) contra o servidor real: token, SSE, gestos, paleta, E-Stop, ajustes e celular.
+
+Requer `npm run build` em web/. Uso: python tests/test_painel_web_browser.py [pasta-para-capturas]
+"""
+from playwright.sync_api import sync_playwright, expect
+from pathlib import Path
+import importlib.util
+import os
+import sys
+import tempfile
+import threading
+
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
+sys.path.insert(0, str(ROOT))
+os.chdir(ROOT)
+spec = importlib.util.spec_from_file_location('kiosk_web', ROOT / 'kiosk-server.py')
+kiosk = importlib.util.module_from_spec(spec)
+spec.loader.exec_module(kiosk)
+from braco import Braco
+from servos import ControleServos
+
+TOKEN = 'token-de-teste-123'
+
+
+class HW:
+    def __init__(self): self.calls = []
+    def pulse(self, ch, us): self.calls.append((ch, us))
+    def off(self, ch): self.calls.append((ch, None))
+
+
+def main(capturas=None):
+    assert (ROOT / 'web/dist/index.html').is_file(), 'Rode npm run build em web/ primeiro'
+    with tempfile.TemporaryDirectory() as tmp:
+        tmp = Path(tmp)
+        kiosk.ARQUIVO_APARENCIA = str(tmp / 'aparencia.json')
+        server = kiosk.Servidor(('127.0.0.1', 0), kiosk.Handler)
+        server.token = TOKEN
+        server.controle = kiosk.ControlePC(tmp / 'app.json')
+        server.servos = ControleServos(tmp / 'servos.json', HW())
+        server.braco = Braco(tmp / 'braco.json', server.servos)
+        kiosk.ligar_eventos(server)
+        thread = threading.Thread(target=server.serve_forever, daemon=True)
+        thread.start()
+        try:
+            testar('http://127.0.0.1:%d' % server.server_port, server, capturas)
+        finally:
+            kiosk.EVENTOS.fechar()
+            server.shutdown()
+            server.server_close()
+            server.servos.close()
+
+
+def testar(base, server, capturas):
+    auth = {'Authorization': 'Bearer ' + TOKEN}
+    with sync_playwright() as p:
+        browser = p.chromium.launch()
+        page = browser.new_page(viewport={'width': 1440, 'height': 960})
+        erros = []
+        page.on('pageerror', lambda e: erros.append(str(e)))
+        page.goto(base + '/')
+
+        # 1. token
+        expect(page.get_by_role('heading', name='Token do Carinha')).to_be_visible()
+        page.get_by_label('Token').fill(TOKEN)
+        page.get_by_role('button', name='Entrar').click()
+        expect(page.get_by_text('Servidor', exact=True)).to_be_visible(timeout=5000)
+
+        # 2. telemetria do celular chega por SSE
+        page.request.post(base + '/app/status', headers=auth, data={'dormindo': False, 'bateria': 0.8,
+                          'microfone_ativo': True, 'microfone': 0.3})
+        expect(page.get_by_text('Celular online · 80%')).to_be_visible(timeout=5000)
+
+        # 3. gesto pelo dock
+        kiosk.FILA.limpar()
+        page.get_by_role('button', name='Feliz').first.click()
+        expect(page.get_by_text('Expressão: feliz')).to_be_visible(timeout=5000)
+        assert kiosk.FILA.ordens() == ['feliz'], kiosk.FILA.ordens()
+
+        # 4. atalho numérico e paleta
+        page.locator('body').click(position={'x': 5, 'y': 900})
+        page.keyboard.press('2')
+        page.wait_for_timeout(300)
+        assert kiosk.FILA.ordens()[-1] == 'coracao', kiosk.FILA.ordens()
+        page.keyboard.press('Control+k')
+        page.get_by_label('Buscar comando').fill('surpreso')
+        page.keyboard.press('Enter')
+        page.wait_for_timeout(300)
+        assert kiosk.FILA.ordens()[-1] == 'surpreso', kiosk.FILA.ordens()
+        if capturas:
+            page.screenshot(path=str(Path(capturas) / 'ao-vivo.png'), full_page=True)
+
+        # 5. E-Stop real
+        page.get_by_role('button', name='Parar tudo').click()
+        expect(page.get_by_role('button', name='PARADO · Rearmar')).to_be_visible(timeout=5000)
+        assert kiosk.ESTOP['ativo'] and server.servos.travado
+        page.get_by_role('button', name='PARADO · Rearmar').click()
+        expect(page.get_by_role('button', name='Parar tudo')).to_be_visible(timeout=5000)
+        assert not server.servos.travado
+
+        # 6. ajustes salvam sem travar
+        page.get_by_role('link', name='Ajustes').first.click()
+        page.get_by_label('Buscar ajuste').fill('boca')
+        boca = page.get_by_role('switch', name='Mostrar boca')
+        assert boca.is_checked()
+        boca.locator('xpath=..').click()
+        page.wait_for_timeout(500)
+        assert server.controle.config['boca'] is False
+        if capturas:
+            page.get_by_label('Buscar ajuste').fill('')
+            page.screenshot(path=str(Path(capturas) / 'ajustes.png'), full_page=True)
+
+        # 7. celular: barra inferior e nada de rolagem horizontal
+        page.set_viewport_size({'width': 400, 'height': 860})
+        page.get_by_role('link', name='Ao vivo').click()
+        page.wait_for_timeout(300)
+        largura = page.evaluate('document.scrollingElement.scrollWidth')
+        assert largura <= 400, 'rolagem horizontal: %s' % largura
+        if capturas:
+            page.screenshot(path=str(Path(capturas) / 'celular.png'), full_page=True)
+
+        # 8. tema claro
+        page.set_viewport_size({'width': 1280, 'height': 900})
+        inicial = page.evaluate("document.documentElement.dataset.theme")
+        outro = 'light' if inicial == 'dark' else 'dark'
+        page.get_by_role('button', name='Usar tema ' + ('claro' if outro == 'light' else 'escuro')).click()
+        assert page.evaluate("document.documentElement.dataset.theme") == outro
+        if capturas:
+            page.screenshot(path=str(Path(capturas) / ('tema-' + outro + '.png')))
+
+        assert not erros, erros
+        browser.close()
+    print('OK: token, SSE, dock 1-9, paleta, E-Stop, ajustes otimistas, celular 400px, tema claro')
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    main(sys.argv[1] if len(sys.argv) > 1 else None)

tests/test_servidor.py

@@ -0,0 +1,226 @@
+"""Servidor base: token, /eventos (SSE), /estado, /comando, E-Stop, trava de hardware e fila."""
+import http.client
+import importlib.util
+import json
+import sys
+import tempfile
+import threading
+import unittest
+from pathlib import Path
+
+ROOT = Path(__file__).resolve().parents[1]
+sys.path.insert(0, str(ROOT))
+spec = importlib.util.spec_from_file_location('kiosk', ROOT / 'kiosk-server.py')
+kiosk = importlib.util.module_from_spec(spec)
+spec.loader.exec_module(kiosk)
+from braco import Braco
+from comum import carregar_token
+from servos import ControleServos
+
+TOKEN = 'segredo-de-teste'
+
+
+class HW:
+    def __init__(self): self.calls = []
+    def pulse(self, ch, us): self.calls.append((ch, us))
+    def off(self, ch): self.calls.append((ch, None))
+
+
+class ServidorTest(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        self.tmp = tempfile.TemporaryDirectory()
+        pasta = Path(self.tmp.name)
+        self.hw = HW()
+        self.server = kiosk.Servidor(('127.0.0.1', 0), kiosk.Handler)
+        self.server.token = TOKEN
+        self.server.controle = kiosk.ControlePC(pasta / 'app.json')
+        self.server.servos = ControleServos(pasta / 'servos.json', self.hw)
+        self.server.braco = Braco(pasta / 'braco.json', self.server.servos)
+        kiosk.ligar_eventos(self.server)
+        kiosk.FILA.limpar()
+        kiosk.ESTOP.update(ativo=False, desde=None)
+        self.thread = threading.Thread(target=self.server.serve_forever, daemon=True)
+        self.thread.start()
+        self.porta = self.server.server_port
+
+    def tearDown(self):
+        self.server.shutdown()
+        self.server.server_close()
+        self.server.servos.close()
+        self.thread.join()
+        self.tmp.cleanup()
+
+    def pedir(self, metodo, rota, dados=None, token=TOKEN, cabecalhos=None):
+        conn = http.client.HTTPConnection('127.0.0.1', self.porta, timeout=5)
+        h = {'Content-Type': 'application/json'}
+        if token:
+            h['Authorization'] = 'Bearer ' + token
+        h.update(cabecalhos or {})
+        corpo = None if dados is None else json.dumps(dados)
+        conn.request(metodo, rota, body=corpo, headers=h)
+        r = conn.getresponse()
+        texto = r.read()
+        conn.close()
+        return r.status, json.loads(texto) if texto else None
+
+    # ------------------------------------------------------------- token
+    def test_rotas_de_controle_exigem_token(self):
+        for metodo, rota, dados in [('POST', '/braco/mover', {'angulos': [90] * 7}),
+                                    ('POST', '/comando', {'tipo': 'gesto', 'valor': 'feliz'}),
+                                    ('POST', '/parar-tudo', {}),
+                                    ('GET', '/estado', None), ('GET', '/fila?aparelho=1', None),
+                                    ('GET', '/app/status', None), ('GET', '/gesto/feliz', None)]:
+            for token in (None, 'errado'):
+                codigo, corpo = self.pedir(metodo, rota, dados, token=token)
+                self.assertEqual(codigo, 401, (metodo, rota, token))
+        self.assertEqual(self.hw.calls, [])
+        self.assertEqual(kiosk.FILA.ordens(), [])
+
+    def test_rotas_publicas_e_token_na_query(self):
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/gestos', token=None)[0], 200)
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/app/health', token=None)[0], 200)
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/estado?t=' + TOKEN, token=None)[0], 200)
+
+    def test_sem_token_configurado_fica_aberto(self):
+        self.server.token = None
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/estado', token=None)[0], 200)
+
+    def test_carregar_token(self):
+        pasta = Path(self.tmp.name)
+        self.assertIsNone(carregar_token(pasta))
+        (pasta / 'seguranca.json').write_text(json.dumps({'token': 'abcdefgh123'}))
+        self.assertEqual(carregar_token(pasta), 'abcdefgh123')
+        (pasta / 'seguranca.json').write_text(json.dumps({'token': 'curto'}))
+        with self.assertRaises(ValueError):
+            carregar_token(pasta)
+
+    def test_origem_estrangeira_recusada(self):
+        codigo, _ = self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'gesto', 'valor': 'feliz'},
+                               cabecalhos={'Origin': 'http://malicioso.example'})
+        self.assertEqual(codigo, 400)
+
+    # ------------------------------------------------------------- comando e fila
+    def test_comando_valida_e_enfileira(self):
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'gesto', 'valor': 'feliz'})[0], 200)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'rosto', 'valor': 'miudo'})[0], 200)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'gesto', 'valor': 'rm -rf'})[0], 400)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'rosto', 'valor': 'nada'})[0], 400)
+        self.assertEqual(kiosk.FILA.ordens(), ['feliz', 'rosto miudo'])
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/fila?aparelho=1')[1], ['feliz', 'rosto miudo'])
+        self.assertEqual(self.pedir('GET', '/fila?aparelho=1')[1], [])
+
+    def test_post_face_usa_prefixo_rosto(self):
+        conn = http.client.HTTPConnection('127.0.0.1', self.porta, timeout=5)
+        conn.request('POST', '/face', body='miudo', headers={'Authorization': 'Bearer ' + TOKEN})
+        self.assertEqual(conn.getresponse().status, 200)
+        conn.close()
+        self.assertEqual(kiosk.FILA.ordens(), ['rosto miudo'])
+
+    def test_fila_limitada_e_com_validade(self):
+        fila = kiosk.Fila(maximo=3, validade=10)
+        for i in range(5):
+            fila.adicionar(f'g{i}', agora=0)
+        self.assertEqual(fila.ordens(), ['g2', 'g3', 'g4'])
+        self.assertEqual(fila.consumir(agora=11), [])
+        fila.adicionar('recarregar'); fila.adicionar('recarregar'); fila.adicionar('feliz')
+        self.assertEqual(fila.ordens(), ['recarregar', 'feliz'])
+        # Rosto no navegador não rouba o 'recarregar' do celular.
+        self.assertEqual(fila.consumir(aparelho=False), ['feliz'])
+        self.assertEqual(fila.consumir(aparelho=True), ['recarregar'])
+
+    # ------------------------------------------------------------- SSE
+    def test_eventos_entrega_comando(self):
+        conn = http.client.HTTPConnection('127.0.0.1', self.porta, timeout=5)
+        conn.request('GET', '/eventos?t=' + TOKEN)
+        r = conn.getresponse()
+        self.assertEqual(r.status, 200)
+        self.assertIn('text/event-stream', r.getheader('Content-Type'))
+        linhas = []
+        while not linhas or linhas[-1] != '':
+            linhas.append(r.fp.readline().decode().rstrip('\n'))
+        self.assertIn('event: pronto', linhas)
+        self.pedir('POST', '/comando', {'tipo': 'gesto', 'valor': 'coracao'})
+        bloco = []
+        while not bloco or bloco[-1] != '':
+            bloco.append(r.fp.readline().decode().rstrip('\n'))
+        conn.close()
+        self.assertIn('event: expressao', bloco)
+        self.assertIn('data: {"ordem": "coracao"}', bloco)
+
+    def test_estado_agrega(self):
+        codigo, estado = self.pedir('GET', '/estado')
+        self.assertEqual(codigo, 200)
+        for chave in ('versao', 'seq', 'estop', 'aparencia', 'gestos', 'app', 'motores'):
+            self.assertIn(chave, estado)
+        self.assertTrue(estado['autenticacao'])
+
+    # ------------------------------------------------------------- E-Stop e trava
+    def test_parar_tudo_desliga_e_trava_ate_rearmar(self):
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/braco/mover', {'angulos': [90] * 7})[0], 200)
+        self.hw.calls.clear()
+        codigo, corpo = self.pedir('POST', '/parar-tudo', {})
+        self.assertEqual(codigo, 200)
+        self.assertTrue(corpo['estop']['ativo'])
+        self.assertEqual({c for c, us in self.hw.calls if us is None}, set(range(16)))
+        self.assertEqual(kiosk.FILA.ordens(), ['calma'])
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/braco/mover', {'angulos': [90] * 7})[0], 409)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/servos/mover', {'indice': 0, 'pulso': 1500})[0], 409)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/rearmar', {})[0], 200)
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/braco/mover', {'angulos': [90] * 7})[0], 200)
+
+    def test_braco_e_diagnostico_nao_disputam_motores(self):
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/braco/mover', {'angulos': [90] * 7})[0], 200)
+        codigo, corpo = self.pedir('POST', '/servos/mover', {'indice': 0, 'pulso': 1500})
+        self.assertEqual(codigo, 409)
+        self.assertIn('braco', corpo['erro'])
+        self.pedir('POST', '/braco/parar', {})
+        self.assertEqual(self.pedir('POST', '/servos/mover', {'indice': 0, 'pulso': 1500})[0], 200)
+
+
+class BracoMovimentoTest(unittest.TestCase):
+    def setUp(self):
+        self.tmp = tempfile.TemporaryDirectory()
+        self.hw = HW()
+        self.servos = ControleServos(Path(self.tmp.name) / 's.json', self.hw)
+        self.servos.closed.set()  # sem threads: os passos são chamados à mão
+        self.arm = Braco(Path(self.tmp.name) / 'b.json', self.servos)
+        cal = self.arm.status()
+        for row in cal['calibracao']:
+            row.update(minimo=500, maximo=2500, centro=1500)
+        self.arm.save(dict(calibracao=cal['calibracao'], posturas=[]))
+
+    def tearDown(self):
+        self.tmp.cleanup()
+
+    def test_interpolacao_no_servidor_respeita_velocidade(self):
+        self.arm.move([90] * 7)
+        resposta = self.arm.move([90, 90, 90, 90, 90, 90, 130], velocidade=100, ttl_ms=2000)
+        self.assertTrue(resposta['movendo'])
+        agora = self.arm.lease - 1.5
+        self.arm.passo(agora, .1)          # 100 °/s * 0,1 s = 10°
+        self.assertEqual(self.arm.atual[6], 100)
+        for i in range(10):
+            self.arm.passo(agora + .1 * (i + 1), .1)
+        self.assertEqual(self.arm.atual[6], 130)
+        self.assertIsNone(self.arm.alvo)
+
+    def test_lease_vencido_interrompe_movimento(self):
+        self.arm.move([90] * 7)
+        self.arm.move([90] * 6 + [170], velocidade=50, ttl_ms=300)
+        self.arm.passo(self.arm.lease + .01, .1)
+        self.assertIsNone(self.arm.alvo)
+        self.assertEqual(self.arm.atual[6], 90)
+        # O watchdog desliga os canais no mesmo prazo.
+        self.servos.expire(self.arm.lease + .01)
+        self.assertEqual(self.servos.active, {})
+        self.assertIsNone(self.servos.dono)
+
+    def test_parametros_invalidos(self):
+        for kwargs in (dict(velocidade=1000), dict(velocidade=True), dict(ttl_ms=50), dict(ttl_ms=5000)):
+            with self.assertRaises(ValueError):
+                self.arm.move([90] * 7, **kwargs)
+        self.assertEqual(self.hw.calls, [])
+
+
+if __name__ == '__main__':
+    unittest.main()

treinamento.py

@@ -1,6 +1,7 @@
 """Rotina, diário e reações procedurais. Não treina pesos nem controla motores."""
 import json,sqlite3,threading,time,math
 from contextlib import contextmanager
+from comum import ler_json
 from gemini import gerar_json
 from figurinhas import criar_desenho,validar_desenho,montar_prompt
 
@@ -28,8 +29,20 @@ def validar_receita(r):
     return r
 
 class Treinamento:
+    # Mudanças de expressão/ocupação viram eventos SSE sem caçar cada atribuição.
+    @property
+    def expressao(self):return self._expressao
+    @expressao.setter
+    def expressao(self,valor):
+        self._expressao=valor;self.publicar('reacao',valor)
+    @property
+    def busy(self):return self._busy
+    @busy.setter
+    def busy(self,valor):
+        self._busy=valor;self.publicar('treinamento',dict(ocupado=valor,erro=self.erro))
     def __init__(self,path,iniciar=True):
-        self.path=str(path);self.lock=threading.RLock();self.busy=False;self.erro='';self.expressao=None
+        self.publicar=lambda tipo,dados:None
+        self.path=str(path);self.lock=threading.RLock();self.erro='';self.busy=False;self.expressao=None
         with self.db() as db:
             db.execute('CREATE TABLE IF NOT EXISTS rotina(id INTEGER PRIMARY KEY,texto TEXT)')
             db.execute('CREATE TABLE IF NOT EXISTS diario(id INTEGER PRIMARY KEY,horario REAL,papel TEXT,texto TEXT)')
@@ -178,12 +191,7 @@ class Treinamento:
             elif method=='GET' and route=='/treinamento/expressao':
                 with self.lock:result=self.expressao
             elif method=='POST':
-                origin=h.headers.get('Origin')
+                d=ler_json(h,4096)
-                if origin and origin not in ('http://'+h.headers.get('Host',''),'https://'+h.headers.get('Host','')):raise ValueError('Origem inválida')
-                size=int(h.headers.get('Content-Length','0'))
-                if not 0<size<=4096 or h.headers.get('Content-Type','').split(';')[0]!='application/json':raise ValueError('Use JSON até 4096 bytes')
-                d=json.loads(h.rfile.read(size))
-                if not isinstance(d,dict):raise ValueError('Objeto obrigatório')
                 with self.lock,self.db() as db:
                     if route=='/treinamento/biblioteca':self.alterar_reacao(d.get('acao'),d.get('id'),d)
                     elif route=='/treinamento/parar':self.expressao=dict(id=time.time_ns(),horario=time.time(),receita=dict(limpar=True))

web/.gitignore

@@ -0,0 +1,2 @@
+node_modules/
+dist/

web/index.html

@@ -0,0 +1,14 @@
+<!doctype html>
+<html lang="pt-BR">
+  <head>
+    <meta charset="utf-8" />
+    <meta name="viewport" content="width=device-width, initial-scale=1, viewport-fit=cover" />
+    <meta name="theme-color" content="#0b1017" />
+    <title>Carinha</title>
+    <link rel="icon" href="data:image/svg+xml,%3Csvg xmlns='http://www.w3.org/2000/svg' viewBox='0 0 64 64'%3E%3Crect width='64' height='64' rx='16' fill='%230b1017'/%3E%3Crect x='14' y='20' width='12' height='22' rx='6' fill='%235cd6ff'/%3E%3Crect x='38' y='20' width='12' height='22' rx='6' fill='%235cd6ff'/%3E%3C/svg%3E" />
+  </head>
+  <body>
+    <div id="app"></div>
+    <script type="module" src="/src/main.ts"></script>
+  </body>
+</html>

web/package.json

@@ -0,0 +1,26 @@
+{
+  "name": "carinha-painel",
+  "private": true,
+  "version": "0.8.0",
+  "type": "module",
+  "scripts": {
+    "dev": "vite",
+    "build": "vite build",
+    "preview": "vite preview",
+    "check": "svelte-check --tsconfig ./tsconfig.json"
+  },
+  "devDependencies": {
+    "@sveltejs/vite-plugin-svelte": "^7.3.1",
+    "@tsconfig/svelte": "^5.0.8",
+    "@types/node": "^26.6.4",
+    "svelte": "^5.57.1",
+    "svelte-check": "^4.7.6",
+    "typescript": "^6.0.3",
+    "vite": "^8.3.2"
+  },
+  "dependencies": {
+    "@fontsource-variable/jetbrains-mono": "^5.3.0",
+    "@fontsource-variable/outfit": "^5.3.0",
+    "@lucide/svelte": "^1.52.0"
+  }
+}

web/src/App.svelte

@@ -0,0 +1,364 @@
+<script lang="ts">
+  import { Bot, Command, Hand, MessageCircle, Moon, Settings, Smile, Sun, Video } from '@lucide/svelte';
+  import { onMount, type Component } from 'svelte';
+  import Avisos from './lib/componentes/Avisos.svelte';
+  import EStop from './lib/componentes/EStop.svelte';
+  import MiniRosto from './lib/componentes/MiniRosto.svelte';
+  import Paleta from './lib/componentes/Paleta.svelte';
+  import Selo from './lib/componentes/Selo.svelte';
+  import Token from './lib/componentes/Token.svelte';
+  import { favoritos, gesto, pararTudo } from './lib/comandos.svelte';
+  import { conectar, estado } from './lib/estado.svelte';
+  import { paleta } from './lib/paleta.svelte';
+  import { nav, ROTAS, type Rota } from './lib/rotas.svelte';
+  import AoVivo from './telas/AoVivo.svelte';
+  import Ajustes from './telas/Ajustes.svelte';
+  import Conversa from './telas/Conversa.svelte';
+  import Movimento from './telas/Movimento.svelte';
+  import Reacoes from './telas/Reacoes.svelte';
+
+  const TELAS: Record<Rota, Component> = {
+    'ao-vivo': AoVivo,
+    conversa: Conversa,
+    reacoes: Reacoes,
+    movimento: Movimento,
+    ajustes: Ajustes,
+  };
+  const ICONES: Record<Rota, Component<any>> = {
+    'ao-vivo': Video,
+    conversa: MessageCircle,
+    reacoes: Smile,
+    movimento: Hand,
+    ajustes: Settings,
+  };
+  const Tela = $derived(TELAS[nav.atual]);
+
+  // ---------- tema
+  let tema = $state<'dark' | 'light'>('dark');
+  function aplicarTema(t: 'dark' | 'light') {
+    tema = t;
+    document.documentElement.dataset.theme = t;
+    try {
+      localStorage.setItem('carinha_tema', t);
+    } catch {
+      /* ok */
+    }
+  }
+
+  // ---------- atalhos: Ctrl+K paleta · 1–9 gestos favoritos · Shift+Espaço ou Esc Esc = E-Stop · g+letra navega
+  let ultimoEsc = 0;
+  let prefixoG = 0;
+  function editando(e: KeyboardEvent) {
+    const alvo = e.target as HTMLElement;
+    return alvo.isContentEditable || ['INPUT', 'TEXTAREA', 'SELECT'].includes(alvo.tagName);
+  }
+  function teclado(e: KeyboardEvent) {
+    if ((e.ctrlKey || e.metaKey) && e.key.toLowerCase() === 'k') {
+      e.preventDefault();
+      paleta.aberta ? paleta.fechar() : paleta.abrir();
+      return;
+    }
+    if (e.shiftKey && e.code === 'Space' && !editando(e)) {
+      e.preventDefault();
+      pararTudo();
+      return;
+    }
+    if (e.key === 'Escape' && !paleta.aberta) {
+      const agora = Date.now();
+      if (agora - ultimoEsc < 600) pararTudo();
+      ultimoEsc = agora;
+      return;
+    }
+    if (editando(e) || paleta.aberta || e.ctrlKey || e.metaKey || e.altKey) return;
+    if (e.key === 'g') {
+      prefixoG = Date.now();
+      return;
+    }
+    if (Date.now() - prefixoG < 800) {
+      const rota = ROTAS.find((r) => r.atalho === 'g ' + e.key);
+      prefixoG = 0;
+      if (rota) nav.ir(rota.id);
+      return;
+    }
+    if (/^[1-9]$/.test(e.key)) {
+      const g = favoritos.lista[Number(e.key) - 1];
+      if (g) gesto(g);
+    }
+  }
+
+  onMount(() => {
+    let salvo: string | null = null;
+    try {
+      salvo = localStorage.getItem('carinha_tema');
+    } catch {
+      /* ok */
+    }
+    aplicarTema(salvo === 'light' || (!salvo && matchMedia('(prefers-color-scheme: light)').matches) ? 'light' : 'dark');
+    conectar();
+  });
+
+  const conexaoTexto = $derived(
+    { conectando: 'Conectando…', aberta: 'Servidor', caiu: 'Sem servidor', token: 'Token necessário' }[estado.conexao],
+  );
+  const bateria = $derived.by(() => {
+    const b = estado.app?.estado?.bateria;
+    const n = typeof b === 'number' ? b : b?.nivel;
+    return typeof n === 'number' ? Math.round(n <= 1 ? n * 100 : n) : null;
+  });
+</script>
+
+<svelte:window onkeydown={teclado} />
+
+{#if estado.conexao === 'token'}
+  <Token />
+{/if}
+
+<div class="app">
+  <nav class="lateral" aria-label="Seções">
+    <div class="marca">
+      <span class="logo" aria-hidden="true"><Bot size={20} /></span>
+      <div>
+        <strong>Carinha</strong>
+        <small class="fraco mono">{estado.versao ? 'v' + estado.versao : ''}</small>
+      </div>
+    </div>
+    <ul>
+      {#each ROTAS as r (r.id)}
+        {@const Icone = ICONES[r.id]}
+        <li>
+          <a href={'#/' + r.id} aria-current={nav.atual === r.id ? 'page' : undefined}>
+            <Icone size={20} /> <span>{r.titulo}</span>
+          </a>
+        </li>
+      {/each}
+    </ul>
+    <button class="btn fantasma paleta-btn" onclick={paleta.abrir}>
+      <Command size={16} /> Comandos <kbd>Ctrl K</kbd>
+    </button>
+  </nav>
+
+  <header class="topo">
+    <h1 class="titulo">{ROTAS.find((r) => r.id === nav.atual)?.titulo}</h1>
+    <div class="status linha">
+      <Selo tom={estado.conexao === 'aberta' ? 'ok' : estado.conexao === 'conectando' ? 'aviso' : 'perigo'}>
+        {conexaoTexto}
+      </Selo>
+      <Selo tom={estado.celularOnline ? 'ok' : 'neutro'}>
+        Celular {estado.celularOnline ? 'online' : 'offline'}{bateria !== null && estado.celularOnline ? ` · ${bateria}%` : ''}
+      </Selo>
+      {#if estado.conversa}
+        <Selo tom="destaque">IA: {estado.conversa.provedor === 'gemini' ? 'Gemini' : 'Qwen local'}</Selo>
+      {/if}
+    </div>
+    <div class="acoes linha">
+      <button class="btn fantasma icone so-celular" onclick={paleta.abrir} aria-label="Comandos">
+        <Command size={18} />
+      </button>
+      <button
+        class="btn fantasma icone"
+        onclick={() => aplicarTema(tema === 'dark' ? 'light' : 'dark')}
+        aria-label={tema === 'dark' ? 'Usar tema claro' : 'Usar tema escuro'}
+      >
+        {#if tema === 'dark'}<Sun size={18} />{:else}<Moon size={18} />{/if}
+      </button>
+      <EStop />
+    </div>
+  </header>
+
+  <main class="conteudo">
+    <Tela />
+  </main>
+
+  {#if nav.atual !== 'ao-vivo'}
+    <MiniRosto />
+  {/if}
+</div>
+
+<Paleta />
+<Avisos />
+
+<style>
+  .app {
+    min-height: 100dvh;
+    display: grid;
+    grid-template-columns: 1fr;
+    grid-template-rows: var(--topo-altura) 1fr;
+    grid-template-areas: 'topo' 'conteudo';
+  }
+  /* ---------- navegação: barra inferior no celular, lateral a partir de 1024px */
+  .lateral {
+    position: fixed;
+    z-index: 60;
+    left: 0;
+    right: 0;
+    bottom: 0;
+    padding-bottom: env(safe-area-inset-bottom, 0px);
+    background: var(--vidro);
+    backdrop-filter: blur(16px);
+    border-top: 1px solid var(--borda);
+  }
+  .marca,
+  .paleta-btn {
+    display: none;
+  }
+  ul {
+    list-style: none;
+    margin: 0;
+    padding: var(--e-1);
+    display: grid;
+    grid-template-columns: repeat(5, 1fr);
+  }
+  li a {
+    display: grid;
+    justify-items: center;
+    gap: 2px;
+    padding: var(--e-2) 0;
+    border-radius: var(--raio);
+    color: var(--texto-3);
+    text-decoration: none;
+    font-size: 11px;
+    font-weight: 500;
+  }
+  li a[aria-current='page'] {
+    color: var(--destaque);
+  }
+  .topo {
+    grid-area: topo;
+    position: sticky;
+    top: 0;
+    z-index: 50;
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-3);
+    padding: 0 var(--e-4);
+    padding-top: env(safe-area-inset-top, 0px);
+    height: calc(var(--topo-altura) + env(safe-area-inset-top, 0px));
+    background: var(--vidro);
+    backdrop-filter: blur(16px);
+    border-bottom: 1px solid var(--borda);
+  }
+  .titulo {
+    font-size: var(--t-lg);
+    flex: none;
+  }
+  .status {
+    flex: 1;
+    min-width: 0;
+    overflow: hidden;
+    flex-wrap: nowrap;
+  }
+  .status :global(.selo:nth-child(n + 2)) {
+    display: none;
+  }
+  .acoes {
+    flex-wrap: nowrap;
+  }
+  .conteudo {
+    grid-area: conteudo;
+    padding: var(--e-4);
+    padding-bottom: calc(88px + env(safe-area-inset-bottom, 0px));
+    min-width: 0;
+    width: 100%;
+    max-width: 1440px;
+    margin: 0 auto;
+  }
+  kbd {
+    margin-left: auto;
+    font: 500 11px var(--fonte-mono);
+    color: var(--texto-3);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: 4px;
+    padding: 1px 5px;
+  }
+
+  @media (min-width: 640px) {
+    .status :global(.selo:nth-child(n + 2)) {
+      display: inline-flex;
+    }
+    .conteudo {
+      padding: var(--e-5);
+      padding-bottom: calc(96px + env(safe-area-inset-bottom, 0px));
+    }
+  }
+
+  @media (min-width: 1024px) {
+    .app {
+      grid-template-columns: var(--nav-largura) 1fr;
+      grid-template-areas: 'nav topo' 'nav conteudo';
+      /* a coluna da navegação continua pintada quando a página rola além da viewport */
+      background: linear-gradient(
+        to right,
+        var(--fundo-2) calc(var(--nav-largura) - 1px),
+        var(--borda) 0 var(--nav-largura),
+        transparent 0
+      );
+    }
+    .lateral {
+      grid-area: nav;
+      position: sticky;
+      top: 0;
+      bottom: auto;
+      height: 100dvh;
+      display: flex;
+      flex-direction: column;
+      gap: var(--e-4);
+      padding: var(--e-4) var(--e-3);
+      border-top: 0;
+      border-right: 1px solid var(--borda);
+      background: var(--fundo-2);
+      backdrop-filter: none;
+    }
+    .marca {
+      display: flex;
+      align-items: center;
+      gap: var(--e-3);
+      padding: var(--e-2);
+    }
+    .marca div {
+      display: grid;
+      line-height: 1.2;
+    }
+    .logo {
+      display: grid;
+      place-items: center;
+      width: 36px;
+      height: 36px;
+      border-radius: var(--raio);
+      background: var(--destaque-suave);
+      color: var(--destaque);
+    }
+    ul {
+      grid-template-columns: 1fr;
+      gap: 2px;
+      padding: 0;
+    }
+    li a {
+      display: flex;
+      align-items: center;
+      gap: var(--e-3);
+      padding: var(--e-2) var(--e-3);
+      font-size: var(--t-sm);
+      color: var(--texto-2);
+    }
+    li a:hover {
+      background: var(--superficie);
+      color: var(--texto);
+    }
+    li a[aria-current='page'] {
+      background: var(--destaque-suave);
+      color: var(--destaque);
+    }
+    .paleta-btn {
+      display: flex;
+      margin-top: auto;
+      justify-content: flex-start;
+      color: var(--texto-2);
+    }
+    .so-celular {
+      display: none;
+    }
+    .conteudo {
+      padding-bottom: var(--e-6);
+    }
+  }
+</style>

web/src/lib/ajustes.svelte.ts

@@ -0,0 +1,107 @@
+/** Ajustes do app do celular (/app/config): salvamento otimista e campos agrupados. */
+import { pedir, postar } from './api';
+import { avisos } from './avisos.svelte';
+import { estado } from './estado.svelte';
+import type { AppConfig } from './tipos';
+
+/** Atualiza na hora; se o servidor recusar, volta ao valor anterior e avisa. Não trava o formulário. */
+export async function salvarApp(parcial: AppConfig) {
+  const antes = estado.appConfig ? { ...estado.appConfig } : null;
+  if (estado.appConfig) estado.appConfig = { ...estado.appConfig, ...parcial };
+  try {
+    const r = await postar<{ config: AppConfig }>('/app/config', parcial);
+    estado.appConfig = r.config;
+  } catch (e) {
+    estado.appConfig = antes;
+    avisos.erro(e);
+  }
+}
+
+export async function restaurarPadrao() {
+  const padrao = await pedir<AppConfig>('/app/padrao');
+  // A transmissão não é "ajuste": continua como está.
+  delete padrao.preview;
+  await salvarApp(padrao);
+  avisos.ok('Ajustes do celular restaurados para o padrão.');
+}
+
+type Opcoes = [string | number, string][];
+export interface Campo {
+  chave: string;
+  rotulo: string;
+  ajuda?: string;
+  tipo: 'toggle' | 'slider' | 'escolha';
+  min?: number;
+  max?: number;
+  passo?: number;
+  unidade?: string;
+  opcoes?: Opcoes;
+}
+
+export const GRUPOS: { titulo: string; descricao: string; campos: Campo[] }[] = [
+  {
+    titulo: 'Tela e personalidade',
+    descricao: 'Como o rosto aparece e se comporta sozinho.',
+    campos: [
+      { chave: 'auto', rotulo: 'Gestos espontâneos', ajuda: 'Pisca e olha em volta sem comando', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'boca', rotulo: 'Mostrar boca', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'sobrancelhas', rotulo: 'Mostrar sobrancelhas', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'audio', rotulo: 'Sons no celular', ajuda: 'Bipes do próprio robô', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'volume', rotulo: 'Volume dos sons', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.05 },
+      { chave: 'brilho', rotulo: 'Brilho normal', tipo: 'slider', min: 0.01, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'economia', rotulo: 'Reduzir brilho em repouso', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'brilhoRepouso', rotulo: 'Brilho em repouso', tipo: 'slider', min: 0.01, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'repousoTela', rotulo: 'Espera para reduzir brilho', tipo: 'slider', min: 5, max: 300, passo: 5, unidade: ' s' },
+    ],
+  },
+  {
+    titulo: 'Sensores e reações',
+    descricao: 'O que o celular percebe e como reage.',
+    campos: [
+      { chave: 'sensorMic', rotulo: 'Microfone', ajuda: 'Só o nível de som é usado, nunca o áudio', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'ouvir', rotulo: 'Reagir a sons', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'micSono', rotulo: 'Microfone durante o sono', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'sompausa', rotulo: 'Silêncio para dormir', tipo: 'slider', min: 1, max: 120, passo: 1, unidade: ' s' },
+      { chave: 'sensorCamera', rotulo: 'Câmera como sensor', ajuda: 'Detecta movimento e permite o vídeo', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'reagir', rotulo: 'Reagir a movimento', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'cameraSono', rotulo: 'Câmera durante o sono', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'movolhar', rotulo: 'Quanto os olhos acompanham', tipo: 'slider', min: 0, max: 100, passo: 1, unidade: '%' },
+    ],
+  },
+  {
+    titulo: 'Vídeo e rastreamento',
+    descricao: 'Qualidade da transmissão e rastreamento feito neste PC.',
+    campos: [
+      { chave: 'cameraLado', rotulo: 'Câmera', tipo: 'escolha', opcoes: [['user', 'Frontal'], ['environment', 'Traseira']] },
+      {
+        chave: 'videoResolucao',
+        rotulo: 'Resolução',
+        tipo: 'escolha',
+        opcoes: [['auto', 'Automática'], ['max', 'Máxima'], ['480', '480p'], ['720', '720p'], ['1080', '1080p'], ['2160', '4K'], ['4320', '8K']],
+      },
+      {
+        chave: 'videoFPS',
+        rotulo: 'Quadros por segundo',
+        tipo: 'escolha',
+        opcoes: [[0, 'Automático'], [-1, 'Máximo'], [15, '15'], [24, '24'], [30, '30'], [60, '60'], [120, '120'], [240, '240']],
+      },
+      { chave: 'rastrearRosto', rotulo: 'Rastrear rosto', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'rastrearMaos', rotulo: 'Rastrear mãos', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'seguirRastreamento', rotulo: 'Olhos seguem o alvo', tipo: 'toggle' },
+      { chave: 'mostrarRastreamento', rotulo: 'Desenhar rastreamento no vídeo', tipo: 'toggle' },
+    ],
+  },
+  {
+    titulo: 'Sensibilidade (avançado)',
+    descricao: 'Limiares dos sustos e intervalos entre reações.',
+    campos: [
+      { chave: 'somlim', rotulo: 'Nível para perceber som', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'somaltolim', rotulo: 'Som mínimo para susto', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'somganho', rotulo: 'Aumento súbito para susto', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'somcooldown', rotulo: 'Intervalo entre sustos por som', tipo: 'slider', min: 0, max: 120, passo: 1, unidade: ' s' },
+      { chave: 'movlim', rotulo: 'Movimento mínimo', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'movforte', rotulo: 'Movimento para susto', tipo: 'slider', min: 0, max: 1, passo: 0.01 },
+      { chave: 'movcooldown', rotulo: 'Intervalo entre sustos por movimento', tipo: 'slider', min: 0, max: 120, passo: 1, unidade: ' s' },
+    ],
+  },
+];

web/src/lib/api.ts

@@ -0,0 +1,70 @@
+/** Cliente HTTP único do painel: token, JSON, tempo limite e erro legível. */
+
+const CHAVE_TOKEN = 'carinha_token';
+
+export class ErroApi extends Error {
+  constructor(public status: number, mensagem: string) {
+    super(mensagem);
+  }
+}
+
+export function lerToken(): string {
+  try {
+    return localStorage.getItem(CHAVE_TOKEN) || '';
+  } catch {
+    return '';
+  }
+}
+
+export function gravarToken(token: string) {
+  try {
+    if (token) localStorage.setItem(CHAVE_TOKEN, token);
+    else localStorage.removeItem(CHAVE_TOKEN);
+  } catch {
+    /* navegação privada: vale só nesta aba */
+  }
+}
+
+/** Avisado quando o servidor recusa o token (abre o diálogo de token). */
+let aoNegar: () => void = () => {};
+export function quandoNegado(fn: () => void) {
+  aoNegar = fn;
+}
+
+export async function pedir<T = any>(caminho: string, dados?: unknown, tempo = 8000): Promise<T> {
+  const cabecalhos: Record<string, string> = {};
+  const token = lerToken();
+  if (token) cabecalhos.Authorization = 'Bearer ' + token;
+  const opcoes: RequestInit = { cache: 'no-store', headers: cabecalhos, signal: AbortSignal.timeout(tempo) };
+  if (dados !== undefined) {
+    opcoes.method = 'POST';
+    cabecalhos['Content-Type'] = 'application/json';
+    opcoes.body = JSON.stringify(dados);
+  }
+  let resposta: Response;
+  try {
+    resposta = await fetch(caminho, opcoes);
+  } catch (e) {
+    const nome = (e as Error).name;
+    throw new ErroApi(0, nome === 'TimeoutError' ? 'O servidor demorou a responder' : 'Sem conexão com o servidor');
+  }
+  const texto = await resposta.text();
+  let corpo: any = null;
+  try {
+    corpo = texto ? JSON.parse(texto) : null;
+  } catch {
+    corpo = null;
+  }
+  if (!resposta.ok) {
+    if (resposta.status === 401) aoNegar();
+    throw new ErroApi(resposta.status, corpo?.erro || `Erro ${resposta.status}`);
+  }
+  return corpo as T;
+}
+
+export const postar = <T = any>(caminho: string, dados: unknown = {}) => pedir<T>(caminho, dados);
+
+export function urlEventos(): string {
+  const token = lerToken();
+  return token ? '/eventos?t=' + encodeURIComponent(token) : '/eventos';
+}

web/src/lib/avisos.svelte.ts

@@ -0,0 +1,41 @@
+/** Toasts no lugar de alert/confirm: mensagem curta, com ação opcional (ex.: Desfazer). */
+
+export type TipoAviso = 'info' | 'ok' | 'erro';
+
+export interface Aviso {
+  id: number;
+  texto: string;
+  tipo: TipoAviso;
+  acao?: { rotulo: string; fazer: () => void };
+}
+
+class Avisos {
+  lista = $state<Aviso[]>([]);
+  private seq = 0;
+
+  mostrar(texto: string, tipo: TipoAviso = 'info', acao?: Aviso['acao'], ms = tipo === 'erro' ? 6000 : 3500) {
+    const id = ++this.seq;
+    this.lista = [...this.lista, { id, texto, tipo, acao }].slice(-4);
+    setTimeout(() => this.fechar(id), acao ? Math.max(ms, 6000) : ms);
+    return id;
+  }
+  fechar(id: number) {
+    this.lista = this.lista.filter((a) => a.id !== id);
+  }
+  ok = (t: string, acao?: Aviso['acao']) => this.mostrar(t, 'ok', acao);
+  erro = (e: unknown) => this.mostrar(e instanceof Error ? e.message : String(e), 'erro');
+}
+
+export const avisos = new Avisos();
+
+/** Executa uma ação do painel mostrando o erro num toast em vez de engolir. */
+export async function tentar<T>(fn: () => Promise<T>, sucesso?: string): Promise<T | undefined> {
+  try {
+    const r = await fn();
+    if (sucesso) avisos.ok(sucesso);
+    return r;
+  } catch (e) {
+    avisos.erro(e);
+    return undefined;
+  }
+}

web/src/lib/comandos.svelte.ts

@@ -0,0 +1,89 @@
+/** Ações que qualquer tela pode disparar: gestos, rosto, cor, E-Stop. */
+import { postar } from './api';
+import { avisos, tentar } from './avisos.svelte';
+import { estado } from './estado.svelte';
+
+/** Nome amigável e emoji de cada gesto do rosto ('parar' fecha o kiosk: não vira botão). */
+export const GESTOS_INFO: Record<string, { nome: string; emoji: string }> = {
+  feliz: { nome: 'Feliz', emoji: '😊' },
+  alegre: { nome: 'Alegre', emoji: '😄' },
+  coracao: { nome: 'Coração', emoji: '❤️' },
+  piscar: { nome: 'Piscar', emoji: '😌' },
+  piscar2: { nome: 'Piscar duplo', emoji: '😑' },
+  piscadinha: { nome: 'Piscadinha', emoji: '😉' },
+  surpreso: { nome: 'Surpreso', emoji: '😮' },
+  triste: { nome: 'Triste', emoji: '😢' },
+  bravo: { nome: 'Bravo', emoji: '😠' },
+  olhar_esq: { nome: 'Olhar à esquerda', emoji: '👈' },
+  olhar_dir: { nome: 'Olhar à direita', emoji: '👉' },
+  olhar_baixo: { nome: 'Olhar para baixo', emoji: '👇' },
+  dormir: { nome: 'Dormir', emoji: '😴' },
+  acordar: { nome: 'Acordar', emoji: '🌅' },
+  aleatorio: { nome: 'Aleatório', emoji: '🎲' },
+};
+
+export const gestosDisponiveis = () => estado.gestos.filter((g) => g in GESTOS_INFO);
+
+const CHAVE_FAVORITOS = 'carinha_favoritos';
+const PADRAO_FAVORITOS = ['feliz', 'coracao', 'piscadinha', 'surpreso', 'triste', 'olhar_esq', 'olhar_dir', 'dormir', 'acordar'];
+
+function lerFavoritos(): string[] {
+  try {
+    const v = JSON.parse(localStorage.getItem(CHAVE_FAVORITOS) || 'null');
+    if (Array.isArray(v) && v.every((x) => typeof x === 'string')) return v.slice(0, 9);
+  } catch {
+    /* sem armazenamento */
+  }
+  return PADRAO_FAVORITOS;
+}
+
+class Favoritos {
+  lista = $state<string[]>(lerFavoritos());
+  alternar(g: string) {
+    this.lista = this.lista.includes(g) ? this.lista.filter((x) => x !== g) : [...this.lista, g].slice(0, 9);
+    try {
+      localStorage.setItem(CHAVE_FAVORITOS, JSON.stringify(this.lista));
+    } catch {
+      /* ok */
+    }
+  }
+}
+export const favoritos = new Favoritos();
+
+export const gesto = (nome: string) => tentar(() => postar('/comando', { tipo: 'gesto', valor: nome }));
+export const rosto = (nome: string) => tentar(() => postar('/comando', { tipo: 'rosto', valor: nome }));
+export const cor = (rgb: [number, number, number]) => tentar(() => postar('/comando', { tipo: 'cor', valor: rgb }));
+export const recarregarCelular = () =>
+  tentar(async () => {
+    const r = await postar<{ mensagem: string }>('/comando', { tipo: 'recarregar' });
+    avisos.ok(r.mensagem);
+  });
+
+export async function pararTudo() {
+  try {
+    await postar('/parar-tudo');
+    avisos.mostrar('E-Stop acionado: motores desligados e travados.', 'erro');
+  } catch (e) {
+    avisos.erro(e);
+  }
+}
+
+export const rearmar = () => tentar(() => postar('/rearmar'), 'Motores rearmados.');
+
+export function hex(rgb: number[]) {
+  return '#' + rgb.map((v) => v.toString(16).padStart(2, '0')).join('');
+}
+export function rgb(hexCor: string): [number, number, number] {
+  const n = parseInt(hexCor.slice(1), 16);
+  return [(n >> 16) & 255, (n >> 8) & 255, n & 255];
+}
+export const CORES: { nome: string; rgb: [number, number, number] }[] = [
+  { nome: 'Ciano', rgb: [92, 214, 255] },
+  { nome: 'Verde', rgb: [74, 222, 128] },
+  { nome: 'Amarelo', rgb: [251, 191, 36] },
+  { nome: 'Laranja', rgb: [255, 140, 50] },
+  { nome: 'Rosa', rgb: [255, 110, 190] },
+  { nome: 'Roxo', rgb: [167, 139, 250] },
+  { nome: 'Vermelho', rgb: [248, 90, 90] },
+  { nome: 'Branco', rgb: [235, 240, 245] },
+];

web/src/lib/componentes/Avisos.svelte

@@ -0,0 +1,62 @@
+<script lang="ts">
+  import { X } from '@lucide/svelte';
+  import { avisos } from '../avisos.svelte';
+</script>
+
+<div class="avisos" role="status" aria-live="polite">
+  {#each avisos.lista as a (a.id)}
+    <div class="aviso {a.tipo}">
+      <span>{a.texto}</span>
+      {#if a.acao}
+        <button
+          class="btn pequeno"
+          onclick={() => {
+            a.acao!.fazer();
+            avisos.fechar(a.id);
+          }}>{a.acao.rotulo}</button
+        >
+      {/if}
+      <button class="btn fantasma pequeno icone" aria-label="Fechar aviso" onclick={() => avisos.fechar(a.id)}>
+        <X size={16} />
+      </button>
+    </div>
+  {/each}
+</div>
+
+<style>
+  .avisos {
+    position: fixed;
+    z-index: 90;
+    right: var(--e-4);
+    bottom: calc(var(--e-4) + env(safe-area-inset-bottom, 0px));
+    display: grid;
+    gap: var(--e-2);
+    width: min(420px, calc(100vw - 2 * var(--e-4)));
+  }
+  .aviso {
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-2);
+    padding: var(--e-2) var(--e-2) var(--e-2) var(--e-4);
+    border-radius: var(--raio);
+    background: var(--superficie-2);
+    border: 1px solid var(--borda-forte);
+    border-left: 4px solid var(--destaque);
+    box-shadow: var(--sombra-flutuante);
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  .aviso span {
+    flex: 1;
+  }
+  .ok {
+    border-left-color: var(--ok);
+  }
+  .erro {
+    border-left-color: var(--perigo);
+  }
+  @media (max-width: 1023px) {
+    .avisos {
+      bottom: calc(76px + env(safe-area-inset-bottom, 0px));
+    }
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Card.svelte

@@ -0,0 +1,51 @@
+<script lang="ts">
+  import type { Snippet } from 'svelte';
+  let { titulo = '', descricao = '', acoes, children, class: classe = '' }: {
+    titulo?: string;
+    descricao?: string;
+    acoes?: Snippet;
+    children: Snippet;
+    class?: string;
+  } = $props();
+</script>
+
+<section class="card {classe}">
+  {#if titulo || acoes}
+    <header>
+      <div>
+        {#if titulo}<h2>{titulo}</h2>{/if}
+        {#if descricao}<p class="fraco pequeno-texto">{descricao}</p>{/if}
+      </div>
+      {#if acoes}<div class="linha">{@render acoes()}</div>{/if}
+    </header>
+  {/if}
+  {@render children()}
+</section>
+
+<style>
+  .card {
+    background: var(--superficie);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: var(--raio-lg);
+    padding: var(--e-4);
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+    align-content: start;
+    min-width: 0;
+  }
+  header {
+    display: flex;
+    justify-content: space-between;
+    align-items: flex-start;
+    gap: var(--e-3);
+    flex-wrap: wrap;
+  }
+  h2 {
+    font-size: var(--t-md);
+  }
+  @media (min-width: 640px) {
+    .card {
+      padding: var(--e-5);
+    }
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/EStop.svelte

@@ -0,0 +1,42 @@
+<script lang="ts">
+  import { OctagonX, RotateCcw } from '@lucide/svelte';
+  import { pararTudo, rearmar } from '../comandos.svelte';
+  import { estado } from '../estado.svelte';
+</script>
+
+{#if estado.estop.ativo}
+  <button class="btn estop parado" onclick={rearmar} title="Motores travados pelo E-Stop. Clique para rearmar.">
+    <RotateCcw size={18} /> <span>PARADO · Rearmar</span>
+  </button>
+{:else}
+  <button class="btn perigo estop" onclick={pararTudo} title="Parar tudo (Shift+Espaço ou Esc duas vezes)">
+    <OctagonX size={18} /> <span>Parar tudo</span>
+  </button>
+{/if}
+
+<style>
+  .estop {
+    font-weight: 700;
+    letter-spacing: 0.02em;
+  }
+  .parado {
+    background: var(--aviso-suave);
+    border-color: var(--aviso);
+    color: var(--aviso);
+    animation: pulso 1.6s ease-in-out infinite;
+  }
+  @keyframes pulso {
+    50% {
+      box-shadow: 0 0 0 4px var(--aviso-suave);
+    }
+  }
+  @media (max-width: 480px) {
+    span {
+      display: none;
+    }
+    .estop {
+      width: 44px;
+      padding: 0;
+    }
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Gestos.svelte

@@ -0,0 +1,101 @@
+<script lang="ts">
+  import { Star } from '@lucide/svelte';
+  import { favoritos, gesto, GESTOS_INFO, gestosDisponiveis } from '../comandos.svelte';
+
+  // compacto: só os favoritos com atalho 1–9 (dock). Completo: todos, com estrela para fixar.
+  let { completo = false }: { completo?: boolean } = $props();
+  const lista = $derived(completo ? gestosDisponiveis() : favoritos.lista.filter((g) => g in GESTOS_INFO));
+</script>
+
+<div class="gestos" class:completo>
+  {#each lista as g, i (g)}
+    {@const info = GESTOS_INFO[g]}
+    <div class="item">
+      <button class="gesto" onclick={() => gesto(g)} title={completo ? info.nome : `${info.nome} (tecla ${i + 1})`}>
+        <span class="emoji" aria-hidden="true">{info.emoji}</span>
+        <span class="nome">{info.nome}</span>
+        {#if !completo}<kbd>{i + 1}</kbd>{/if}
+      </button>
+      {#if completo}
+        <button
+          class="estrela"
+          class:ativa={favoritos.lista.includes(g)}
+          aria-label={favoritos.lista.includes(g) ? `Tirar ${info.nome} dos favoritos` : `Fixar ${info.nome} nos favoritos`}
+          aria-pressed={favoritos.lista.includes(g)}
+          onclick={() => favoritos.alternar(g)}
+        >
+          <Star size={14} />
+        </button>
+      {/if}
+    </div>
+  {/each}
+</div>
+
+<style>
+  .gestos {
+    display: grid;
+    grid-template-columns: repeat(auto-fill, minmax(92px, 1fr));
+    gap: var(--e-2);
+  }
+  .item {
+    position: relative;
+  }
+  .gesto {
+    width: 100%;
+    display: grid;
+    justify-items: center;
+    gap: 2px;
+    padding: var(--e-3) var(--e-1) var(--e-2);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: var(--raio);
+    background: var(--superficie-2);
+    color: var(--texto);
+    font: inherit;
+    cursor: pointer;
+    position: relative;
+    transition: background var(--transicao), border-color var(--transicao), transform var(--transicao);
+  }
+  .gesto:hover {
+    border-color: var(--destaque);
+    background: var(--destaque-suave);
+  }
+  .gesto:active {
+    transform: scale(0.97);
+  }
+  .emoji {
+    font-size: 1.6rem;
+    line-height: 1.2;
+  }
+  .nome {
+    font-size: var(--t-xs);
+    color: var(--texto-2);
+    text-align: center;
+  }
+  kbd {
+    position: absolute;
+    top: 4px;
+    right: 6px;
+    font: 500 10px var(--fonte-mono);
+    color: var(--texto-3);
+  }
+  .estrela {
+    position: absolute;
+    top: 2px;
+    right: 2px;
+    width: 26px;
+    height: 26px;
+    display: grid;
+    place-items: center;
+    border: 0;
+    border-radius: 50%;
+    background: transparent;
+    color: var(--texto-3);
+    cursor: pointer;
+  }
+  .estrela.ativa {
+    color: var(--aviso);
+  }
+  .estrela.ativa :global(svg) {
+    fill: currentColor;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/MiniRosto.svelte

@@ -0,0 +1,87 @@
+<script lang="ts">
+  import { ChevronDown, ChevronUp } from '@lucide/svelte';
+  import { estado } from '../estado.svelte';
+  import RostoPrevia from './RostoPrevia.svelte';
+
+  // Um só mini-rosto em todas as telas (exceto Ao vivo, que já tem o rosto grande).
+  let aberto = $state(true);
+  try {
+    aberto = localStorage.getItem('carinha_mini') !== '0';
+  } catch {
+    /* ok */
+  }
+  function alternar() {
+    aberto = !aberto;
+    try {
+      localStorage.setItem('carinha_mini', aberto ? '1' : '0');
+    } catch {
+      /* ok */
+    }
+  }
+</script>
+
+<aside class="mini" class:aberto aria-label="Rosto ao vivo">
+  <button class="barra" onclick={alternar} aria-expanded={aberto}>
+    <span class="ponto" class:online={estado.celularOnline} aria-hidden="true"></span>
+    <span>Rosto {estado.celularOnline ? 'ao vivo' : '· celular offline'}</span>
+    {#if aberto}<ChevronDown size={16} />{:else}<ChevronUp size={16} />{/if}
+  </button>
+  {#if aberto}
+    <div class="tela"><RostoPrevia /></div>
+  {/if}
+</aside>
+
+<style>
+  .mini {
+    position: fixed;
+    z-index: 55;
+    right: var(--e-4);
+    bottom: calc(84px + env(safe-area-inset-bottom, 0px));
+    width: 220px;
+    border-radius: var(--raio);
+    overflow: hidden;
+    background: var(--vidro);
+    backdrop-filter: blur(16px);
+    border: 1px solid var(--borda-forte);
+    box-shadow: var(--sombra-flutuante);
+  }
+  .barra {
+    width: 100%;
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-2);
+    padding: var(--e-2) var(--e-3);
+    border: 0;
+    background: transparent;
+    color: var(--texto-2);
+    font: 500 var(--t-xs) var(--fonte);
+    cursor: pointer;
+  }
+  .barra span:nth-child(2) {
+    flex: 1;
+    text-align: left;
+  }
+  .ponto {
+    width: 8px;
+    height: 8px;
+    border-radius: 50%;
+    background: var(--texto-3);
+  }
+  .ponto.online {
+    background: var(--ok);
+  }
+  .tela {
+    aspect-ratio: 16 / 9;
+  }
+  @media (max-width: 639px) {
+    .mini {
+      width: 160px;
+    }
+  }
+  @media (min-width: 1024px) {
+    .mini {
+      bottom: var(--e-4);
+      width: 260px;
+    }
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Paleta.svelte

@@ -0,0 +1,174 @@
+<script lang="ts">
+  import { Search } from '@lucide/svelte';
+  import { itensDaPaleta, paleta, type ItemPaleta } from '../paleta.svelte';
+
+  let busca = $state('');
+  let ativo = $state(0);
+  let campo = $state<HTMLInputElement>();
+
+  const normal = (t: string) => t.normalize('NFD').replace(/[̀-ͯ]/g, '').toLowerCase();
+  const itens = $derived.by(() => {
+    const termos = normal(busca).split(/\s+/).filter(Boolean);
+    return itensDaPaleta()
+      .filter((i) => termos.every((t) => normal(i.grupo + ' ' + i.titulo).includes(t)))
+      .slice(0, 50);
+  });
+
+  $effect(() => {
+    if (paleta.aberta) {
+      busca = '';
+      ativo = 0;
+      queueMicrotask(() => campo?.focus());
+    }
+  });
+  $effect(() => {
+    void busca;
+    ativo = 0;
+  });
+
+  function executar(i: ItemPaleta | undefined) {
+    if (!i) return;
+    paleta.fechar();
+    i.fazer();
+  }
+
+  function tecla(e: KeyboardEvent) {
+    if (e.key === 'ArrowDown') {
+      ativo = Math.min(itens.length - 1, ativo + 1);
+      e.preventDefault();
+    } else if (e.key === 'ArrowUp') {
+      ativo = Math.max(0, ativo - 1);
+      e.preventDefault();
+    } else if (e.key === 'Enter') {
+      executar(itens[ativo]);
+      e.preventDefault();
+    } else if (e.key === 'Escape') {
+      paleta.fechar();
+      e.stopPropagation();
+    }
+  }
+</script>
+
+{#if paleta.aberta}
+  <!-- svelte-ignore a11y_click_events_have_key_events, a11y_no_static_element_interactions -->
+  <div class="fundo" onclick={paleta.fechar}>
+    <div class="caixa" role="dialog" tabindex="-1" aria-modal="true" aria-label="Comandos" onclick={(e) => e.stopPropagation()}>
+      <div class="busca">
+        <Search size={18} />
+        <input
+          bind:this={campo}
+          bind:value={busca}
+          onkeydown={tecla}
+          placeholder="Gesto, rosto, tela ou ação…"
+          aria-label="Buscar comando"
+          role="combobox"
+          aria-expanded="true"
+          aria-controls="paleta-lista"
+          aria-activedescendant={itens[ativo] ? 'pal-' + itens[ativo].id : undefined}
+        />
+        <kbd>Esc</kbd>
+      </div>
+      <ul id="paleta-lista" role="listbox">
+        {#each itens as item, i (item.id)}
+          {#if i === 0 || itens[i - 1].grupo !== item.grupo}
+            <li class="grupo" role="presentation">{item.grupo}</li>
+          {/if}
+          <li
+            id={'pal-' + item.id}
+            role="option"
+            aria-selected={i === ativo}
+            class:ativo={i === ativo}
+            onmousemove={() => (ativo = i)}
+            onclick={() => executar(item)}
+          >
+            <span>{item.titulo}</span>
+            {#if item.dica}<kbd>{item.dica}</kbd>{/if}
+          </li>
+        {:else}
+          <li class="vazio">Nada encontrado.</li>
+        {/each}
+      </ul>
+    </div>
+  </div>
+{/if}
+
+<style>
+  .fundo {
+    position: fixed;
+    inset: 0;
+    z-index: 95;
+    background: rgb(0 0 0 / 0.45);
+    display: grid;
+    justify-items: center;
+    align-items: start;
+    padding: 12vh var(--e-4) var(--e-4);
+  }
+  .caixa {
+    width: min(560px, 100%);
+    max-height: 70vh;
+    display: grid;
+    grid-template-rows: auto 1fr;
+    background: var(--vidro);
+    backdrop-filter: blur(18px);
+    border: 1px solid var(--borda-forte);
+    border-radius: var(--raio-lg);
+    box-shadow: var(--sombra-flutuante);
+    overflow: hidden;
+  }
+  .busca {
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-3);
+    padding: var(--e-3) var(--e-4);
+    border-bottom: 1px solid var(--borda);
+    color: var(--texto-3);
+  }
+  .busca input {
+    border: 0;
+    background: transparent;
+    min-height: 36px;
+    font-size: var(--t-md);
+    padding: 0;
+  }
+  .busca input:focus-visible {
+    outline: none;
+  }
+  ul {
+    list-style: none;
+    margin: 0;
+    padding: var(--e-2);
+    overflow: auto;
+  }
+  li[role='option'] {
+    display: flex;
+    justify-content: space-between;
+    align-items: center;
+    padding: var(--e-2) var(--e-3);
+    border-radius: var(--raio-sm);
+    cursor: pointer;
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  li.ativo {
+    background: var(--destaque-suave);
+    color: var(--destaque);
+  }
+  .grupo {
+    padding: var(--e-3) var(--e-3) var(--e-1);
+    font-size: var(--t-xs);
+    color: var(--texto-3);
+    text-transform: uppercase;
+    letter-spacing: 0.06em;
+  }
+  .vazio {
+    padding: var(--e-4);
+    color: var(--texto-3);
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  kbd {
+    font: 500 11px var(--fonte-mono);
+    color: var(--texto-3);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: 4px;
+    padding: 1px 5px;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/RostoPrevia.svelte

@@ -0,0 +1,62 @@
+<script lang="ts">
+  /**
+   * Prévia do rosto: o próprio carinha.html em modo ?painel=1 (sem polling).
+   * O painel repassa por postMessage o que chega no SSE, então a prévia mostra
+   * exatamente as mesmas ordens que o celular recebe.
+   */
+  import { onDestroy } from 'svelte';
+  import { estado, ouvir } from '../estado.svelte';
+
+  let { titulo = 'Prévia do rosto' }: { titulo?: string } = $props();
+  let quadro: HTMLIFrameElement;
+  let pronto = $state(false);
+
+  function enviar(msg: unknown) {
+    if (pronto) quadro?.contentWindow?.postMessage(msg, location.origin);
+  }
+
+  function aoCarregar() {
+    pronto = true;
+    if (estado.appConfig) enviar({ tipo: 'config', config: $state.snapshot(estado.appConfig) });
+  }
+
+  let ultimaConversa = estado.conversa?.ultima?.id;
+  const cancelar = [
+    ouvir('expressao', (d) => enviar({ tipo: 'ordem', ordem: d.ordem })),
+    ouvir('app_config', (c) => enviar({ tipo: 'config', config: c })),
+    ouvir('reacao', (r) => r?.receita && enviar({ tipo: 'previa-reacao', receita: r.receita })),
+    // O celular reage à resposta da conversa com acordar + gesto; a prévia imita.
+    ouvir('conversa', (c) => {
+      if (c.ultima && c.ultima.id !== ultimaConversa) {
+        ultimaConversa = c.ultima.id;
+        enviar({ tipo: 'ordem', ordem: 'acordar' });
+        enviar({ tipo: 'ordem', ordem: c.ultima.gesto });
+      }
+    }),
+  ];
+  onDestroy(() => cancelar.forEach((c) => c()));
+
+  /** Para a tela de reações: mostra uma receita sem mandar ao celular. */
+  export function previa(receita: unknown) {
+    enviar({ tipo: 'previa-reacao', receita });
+  }
+</script>
+
+<iframe
+  bind:this={quadro}
+  src="/carinha.html?espelho=1&painel=1&auto=0&camera=0&audio=0"
+  title={titulo}
+  tabindex="-1"
+  onload={aoCarregar}
+></iframe>
+
+<style>
+  iframe {
+    display: block;
+    width: 100%;
+    height: 100%;
+    border: 0;
+    background: #000;
+    border-radius: inherit;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Selo.svelte

@@ -0,0 +1,50 @@
+<script lang="ts">
+  import type { Snippet } from 'svelte';
+  // Estado nunca só por cor: o selo sempre tem texto (e o ponto é decorativo).
+  let { tom = 'neutro', children }: { tom?: 'ok' | 'aviso' | 'perigo' | 'neutro' | 'destaque'; children: Snippet } =
+    $props();
+</script>
+
+<span class="selo {tom}"><span class="ponto" aria-hidden="true"></span>{@render children()}</span>
+
+<style>
+  .selo {
+    display: inline-flex;
+    align-items: center;
+    gap: 6px;
+    padding: 2px 10px;
+    border-radius: var(--raio-pill);
+    font-size: var(--t-xs);
+    font-weight: 500;
+    background: var(--superficie-2);
+    color: var(--texto-2);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    white-space: nowrap;
+  }
+  .ponto {
+    width: 7px;
+    height: 7px;
+    border-radius: 50%;
+    background: currentColor;
+  }
+  .ok {
+    color: var(--ok);
+    background: var(--ok-suave);
+    border-color: transparent;
+  }
+  .aviso {
+    color: var(--aviso);
+    background: var(--aviso-suave);
+    border-color: transparent;
+  }
+  .perigo {
+    color: var(--perigo);
+    background: var(--perigo-suave);
+    border-color: transparent;
+  }
+  .destaque {
+    color: var(--destaque);
+    background: var(--destaque-suave);
+    border-color: transparent;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Slider.svelte

@@ -0,0 +1,97 @@
+<script lang="ts">
+  let { rotulo, valor, min, max, passo = 1, unidade = '', disabled = false, oninput, onchange }: {
+    rotulo: string;
+    valor: number;
+    min: number;
+    max: number;
+    passo?: number;
+    unidade?: string;
+    disabled?: boolean;
+    oninput?: (v: number) => void;
+    onchange?: (v: number) => void;
+  } = $props();
+  const id = 's' + Math.random().toString(36).slice(2, 9);
+  let local = $state<number | null>(null);
+  const mostrado = $derived(local ?? valor);
+  const casas = $derived(passo < 1 ? Math.min(2, String(passo).split('.')[1]?.length ?? 2) : 0);
+</script>
+
+<div class="slider">
+  <label for={id}>
+    <span>{rotulo}</span>
+    <output for={id} class="mono">{mostrado.toFixed(casas)}{unidade}</output>
+  </label>
+  <input
+    {id}
+    type="range"
+    {min}
+    {max}
+    step={passo}
+    value={mostrado}
+    {disabled}
+    style="--p: {((mostrado - min) / (max - min)) * 100}%"
+    oninput={(e) => {
+      local = Number(e.currentTarget.value);
+      oninput?.(local);
+    }}
+    onchange={(e) => {
+      const v = Number(e.currentTarget.value);
+      local = null;
+      onchange?.(v);
+    }}
+  />
+</div>
+
+<style>
+  .slider {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-1);
+  }
+  label {
+    display: flex;
+    justify-content: space-between;
+    font-size: var(--t-sm);
+    gap: var(--e-2);
+  }
+  output {
+    color: var(--texto-2);
+  }
+  input {
+    -webkit-appearance: none;
+    appearance: none;
+    width: 100%;
+    height: 28px;
+    background: transparent;
+    cursor: pointer;
+  }
+  input::-webkit-slider-runnable-track {
+    height: 6px;
+    border-radius: 3px;
+    background: linear-gradient(to right, var(--destaque) var(--p), var(--superficie-3) var(--p));
+  }
+  input::-moz-range-track {
+    height: 6px;
+    border-radius: 3px;
+    background: linear-gradient(to right, var(--destaque) var(--p), var(--superficie-3) var(--p));
+  }
+  input::-webkit-slider-thumb {
+    -webkit-appearance: none;
+    width: 20px;
+    height: 20px;
+    margin-top: -7px;
+    border-radius: 50%;
+    background: var(--texto);
+    border: 3px solid var(--destaque);
+  }
+  input::-moz-range-thumb {
+    width: 14px;
+    height: 14px;
+    border-radius: 50%;
+    background: var(--texto);
+    border: 3px solid var(--destaque);
+  }
+  input:disabled {
+    opacity: 0.5;
+    cursor: not-allowed;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Toggle.svelte

@@ -0,0 +1,80 @@
+<script lang="ts">
+  let { rotulo, ajuda = '', checked = false, disabled = false, onchange }: {
+    rotulo: string;
+    ajuda?: string;
+    checked?: boolean;
+    disabled?: boolean;
+    onchange: (v: boolean) => void;
+  } = $props();
+  const id = 't' + Math.random().toString(36).slice(2, 9);
+</script>
+
+<label class="toggle" for={id}>
+  <span class="texto">
+    <span>{rotulo}</span>
+    {#if ajuda}<small class="fraco">{ajuda}</small>{/if}
+  </span>
+  <input {id} type="checkbox" role="switch" {checked} {disabled} onchange={(e) => onchange(e.currentTarget.checked)} />
+  <span class="trilho" aria-hidden="true"></span>
+</label>
+
+<style>
+  .toggle {
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    justify-content: space-between;
+    gap: var(--e-3);
+    min-height: 44px;
+    cursor: pointer;
+    position: relative;
+  }
+  .texto {
+    display: grid;
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  small {
+    font-size: var(--t-xs);
+  }
+  input {
+    position: absolute;
+    opacity: 0;
+    width: 1px;
+    height: 1px;
+  }
+  .trilho {
+    flex: none;
+    width: 42px;
+    height: 24px;
+    border-radius: var(--raio-pill);
+    background: var(--superficie-3);
+    border: 1px solid var(--borda-forte);
+    position: relative;
+    transition: background var(--transicao);
+  }
+  .trilho::after {
+    content: '';
+    position: absolute;
+    top: 2px;
+    left: 2px;
+    width: 18px;
+    height: 18px;
+    border-radius: 50%;
+    background: var(--texto-2);
+    transition: transform var(--transicao), background var(--transicao);
+  }
+  input:checked + .trilho {
+    background: var(--destaque);
+    border-color: var(--destaque);
+  }
+  input:checked + .trilho::after {
+    transform: translateX(18px);
+    background: var(--destaque-texto);
+  }
+  input:focus-visible + .trilho {
+    outline: 2px solid var(--destaque);
+    outline-offset: 2px;
+  }
+  input:disabled + .trilho {
+    opacity: 0.5;
+  }
+</style>

web/src/lib/componentes/Token.svelte

@@ -0,0 +1,56 @@
+<script lang="ts">
+  import { KeyRound } from '@lucide/svelte';
+  import { gravarToken } from '../api';
+  import { conectar } from '../estado.svelte';
+
+  let token = $state('');
+  async function entrar(e: SubmitEvent) {
+    e.preventDefault();
+    gravarToken(token.trim());
+    await conectar();
+  }
+</script>
+
+<div class="fundo">
+  <form class="caixa" onsubmit={entrar}>
+    <KeyRound size={28} />
+    <h1>Token do Carinha</h1>
+    <p class="fraco pequeno-texto">
+      Este servidor exige um token para controlar o robô. Ele fica em <span class="mono">CARINHA_TOKEN</span> ou
+      <span class="mono">seguranca.json</span> na placa e é guardado só neste navegador.
+    </p>
+    <label class="campo">
+      <span>Token</span>
+      <!-- svelte-ignore a11y_autofocus -->
+      <input type="password" bind:value={token} autocomplete="current-password" required minlength="8" autofocus />
+    </label>
+    <button class="btn primario" type="submit">Entrar</button>
+  </form>
+</div>
+
+<style>
+  .fundo {
+    position: fixed;
+    inset: 0;
+    z-index: 100;
+    display: grid;
+    place-items: center;
+    padding: var(--e-4);
+    background: var(--fundo);
+  }
+  .caixa {
+    width: min(400px, 100%);
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+    padding: var(--e-6);
+    border-radius: var(--raio-lg);
+    background: var(--superficie);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    color: var(--destaque);
+  }
+  h1,
+  p,
+  label {
+    color: var(--texto);
+  }
+</style>

web/src/lib/estado.svelte.ts

@@ -0,0 +1,161 @@
+/**
+ * Estado do painel: uma foto inicial (/estado) + um único fluxo SSE (/eventos).
+ * Nenhuma tela faz polling; todas leem daqui.
+ */
+import { ErroApi, pedir, quandoNegado, urlEventos } from './api';
+import type { AppConfig, Conversa, EstadoServidor, IA, Motores, Reacao, Telemetria } from './tipos';
+
+export type Conexao = 'conectando' | 'aberta' | 'caiu' | 'token';
+
+export interface ItemFeed {
+  id: number;
+  quando: number;
+  tipo: string;
+  texto: string;
+}
+
+class Estado {
+  conexao = $state<Conexao>('conectando');
+  versao = $state('');
+  autenticacao = $state(false);
+  estop = $state({ ativo: false, desde: null as number | null });
+  aparencia = $state({ rosto: 'carinha', cor: [92, 214, 255] as [number, number, number] });
+  gestos = $state<string[]>([]);
+  rostos = $state<string[]>([]);
+  app = $state<Telemetria | null>(null);
+  appRecebidoEm = $state(0);
+  appConfig = $state<AppConfig | null>(null);
+  motores = $state<Motores | null>(null);
+  conversa = $state<Conversa | null>(null);
+  ia = $state<IA | null>(null);
+  reacao = $state<Reacao | null>(null);
+  treinamento = $state({ ocupado: false, erro: '' });
+  api = $state<EstadoServidor['api'] | null>(null);
+  feed = $state<ItemFeed[]>([]);
+  /** Relógio de 1 s para derivar "online" sem esperar evento novo. */
+  agora = $state(Date.now());
+
+  celularOnline = $derived(!!this.app?.online && this.agora - this.appRecebidoEm < 6000);
+}
+
+export const estado = new Estado();
+
+type Ouvinte = (dados: any) => void;
+const ouvintes = new Map<string, Set<Ouvinte>>();
+
+/** Assina um tipo de evento do servidor; devolve a função para cancelar. */
+export function ouvir(tipo: string, fn: Ouvinte): () => void {
+  if (!ouvintes.has(tipo)) ouvintes.set(tipo, new Set());
+  ouvintes.get(tipo)!.add(fn);
+  return () => ouvintes.get(tipo)!.delete(fn);
+}
+
+let seqFeed = 0;
+function noFeed(tipo: string, texto: string) {
+  estado.feed = [{ id: ++seqFeed, quando: Date.now(), tipo, texto }, ...estado.feed].slice(0, 40);
+}
+
+function aplicarFoto(f: EstadoServidor) {
+  estado.versao = f.versao;
+  estado.autenticacao = f.autenticacao;
+  estado.estop = f.estop;
+  estado.aparencia = f.aparencia;
+  estado.gestos = f.gestos;
+  estado.rostos = f.rostos;
+  if (f.app) {
+    estado.app = f.app;
+    estado.appRecebidoEm = Date.now();
+  }
+  if (f.app_config) estado.appConfig = f.app_config;
+  if (f.motores) estado.motores = f.motores;
+  if (f.conversa) estado.conversa = f.conversa;
+  if (f.ia) estado.ia = f.ia;
+  estado.reacao = f.reacao ?? null;
+  if (f.treinamento) estado.treinamento = f.treinamento;
+  if (f.api) estado.api = f.api;
+}
+
+const tratadores: Record<string, (d: any) => void> = {
+  expressao: (d: { ordem: string }) => {
+    if (d.ordem !== 'calma') noFeed('expressao', 'Expressão: ' + d.ordem);
+  },
+  telemetria: (d: Telemetria) => {
+    estado.app = d;
+    estado.appRecebidoEm = Date.now();
+  },
+  app_config: (d: AppConfig) => (estado.appConfig = d),
+  aparencia: (d) => (estado.aparencia = d),
+  motores: (d: Motores) => (estado.motores = d),
+  estop: (d) => {
+    estado.estop = d;
+    noFeed('estop', d.ativo ? 'E-Stop acionado' : 'Motores rearmados');
+  },
+  conversa: (d: Conversa) => {
+    const nova = d.ultima && d.ultima.id !== estado.conversa?.ultima?.id;
+    estado.conversa = d;
+    if (nova) noFeed('conversa', 'Carinha: ' + d.ultima!.texto);
+  },
+  ia: (d: IA) => {
+    const nova = d.ultima && d.ultima.horario !== estado.ia?.ultima?.horario;
+    estado.ia = d;
+    if (nova) noFeed('ia', `IA local: ${d.ultima!.evento} → ${d.ultima!.gesto}`);
+  },
+  reacao: (d: Reacao | null) => {
+    estado.reacao = d;
+    if (d?.receita?.nome) noFeed('reacao', 'Reação: ' + d.receita.nome);
+  },
+  treinamento: (d) => (estado.treinamento = d),
+};
+
+let fonte: EventSource | null = null;
+let primeiraAbertura = true;
+
+export async function carregarFoto() {
+  aplicarFoto(await pedir<EstadoServidor>('/estado'));
+}
+
+function abrirEventos() {
+  fonte?.close();
+  fonte = new EventSource(urlEventos());
+  fonte.addEventListener('pronto', async () => {
+    estado.conexao = 'aberta';
+    // Ao reconectar, ressincroniza: pode ter perdido eventos além do buffer do servidor.
+    if (!primeiraAbertura) carregarFoto().catch(() => {});
+    primeiraAbertura = false;
+  });
+  fonte.onerror = () => {
+    if (estado.conexao !== 'token') estado.conexao = 'caiu';
+  };
+  for (const tipo of ['expressao', 'telemetria', 'app_config', 'aparencia', 'motores', 'estop', 'conversa', 'ia',
+    'reacao', 'treinamento']) {
+    fonte.addEventListener(tipo, (e) => {
+      const dados = JSON.parse((e as MessageEvent).data);
+      tratadores[tipo]?.(dados);
+      ouvintes.get(tipo)?.forEach((fn) => fn(dados));
+    });
+  }
+}
+
+export async function conectar() {
+  estado.conexao = 'conectando';
+  try {
+    await carregarFoto();
+  } catch (e) {
+    if (e instanceof ErroApi && e.status === 401) {
+      estado.conexao = 'token';
+      return;
+    }
+    estado.conexao = 'caiu';
+    setTimeout(conectar, 3000);
+    return;
+  }
+  abrirEventos();
+}
+
+quandoNegado(() => {
+  estado.conexao = 'token';
+  fonte?.close();
+  fonte = null;
+});
+
+setInterval(() => (estado.agora = Date.now()), 1000);

web/src/lib/paleta.svelte.ts

@@ -0,0 +1,48 @@
+/** Registro da command palette (Ctrl+K): cada parte do painel contribui com itens. */
+import { cor, CORES, gesto, GESTOS_INFO, gestosDisponiveis, pararTudo, rearmar, recarregarCelular, rosto } from './comandos.svelte';
+import { estado } from './estado.svelte';
+import { nav, ROTAS } from './rotas.svelte';
+
+export interface ItemPaleta {
+  id: string;
+  grupo: string;
+  titulo: string;
+  dica?: string;
+  fazer: () => unknown;
+}
+
+type Fonte = () => ItemPaleta[];
+const fontes = new Set<Fonte>();
+
+export function registrarNaPaleta(fonte: Fonte): () => void {
+  fontes.add(fonte);
+  return () => fontes.delete(fonte);
+}
+
+class Paleta {
+  aberta = $state(false);
+  abrir = () => (this.aberta = true);
+  fechar = () => (this.aberta = false);
+}
+export const paleta = new Paleta();
+
+export function itensDaPaleta(): ItemPaleta[] {
+  return [...fontes].flatMap((f) => f());
+}
+
+// Itens base: navegação, ações gerais, gestos, rostos e cores.
+registrarNaPaleta(() => [
+  ...ROTAS.map((r) => ({ id: 'ir-' + r.id, grupo: 'Ir para', titulo: r.titulo, fazer: () => nav.ir(r.id) })),
+  estado.estop.ativo
+    ? { id: 'rearmar', grupo: 'Ações', titulo: 'Rearmar motores', fazer: rearmar }
+    : { id: 'estop', grupo: 'Ações', titulo: 'Parar tudo (E-Stop)', dica: 'Shift+Espaço', fazer: pararTudo },
+  { id: 'recarregar', grupo: 'Ações', titulo: 'Recarregar tela do celular', fazer: recarregarCelular },
+  ...gestosDisponiveis().map((g) => ({
+    id: 'gesto-' + g,
+    grupo: 'Gestos',
+    titulo: `${GESTOS_INFO[g].emoji} ${GESTOS_INFO[g].nome}`,
+    fazer: () => gesto(g),
+  })),
+  ...estado.rostos.map((r) => ({ id: 'rosto-' + r, grupo: 'Rosto', titulo: 'Rosto ' + r, fazer: () => rosto(r) })),
+  ...CORES.map((c) => ({ id: 'cor-' + c.nome, grupo: 'Cor dos olhos', titulo: c.nome, fazer: () => cor(c.rgb) })),
+]);

web/src/lib/rastreamento.svelte.ts

@@ -0,0 +1,251 @@
+/**
+ * Rastreamento de rosto/mãos no navegador do PC (MediaPipe num Worker servido pelo
+ * servidor em /rastreador-worker.js). Porta de painel-rastreamento.js + rastreamento-core.js.
+ */
+import type { AppConfig } from './tipos';
+import type { AlvoRastreio, VideoAoVivo } from './video.svelte';
+
+interface Ponto {
+  x: number;
+  y: number;
+}
+interface Face extends Ponto {
+  w: number;
+  h: number;
+  score: number;
+  pontos?: Ponto[];
+}
+interface Resultado {
+  faces: Face[];
+  hands: Ponto[][];
+  ms: number;
+  timestamp: number;
+}
+
+const valido = (p: Ponto | undefined) => !!p && Number.isFinite(p.x) && Number.isFinite(p.y);
+const limitar = (v: number) => Math.max(0, Math.min(1, v));
+const LIGACOES = [[0, 1], [1, 2], [2, 3], [3, 4], [0, 5], [5, 6], [6, 7], [7, 8], [5, 9], [9, 10], [10, 11], [11, 12],
+  [9, 13], [13, 14], [14, 15], [15, 16], [13, 17], [0, 17], [17, 18], [18, 19], [19, 20]];
+
+export function escolherAlvo(faces: Face[], maos: Ponto[][], anterior: AlvoRastreio | null): AlvoRastreio | null {
+  let candidatos: AlvoRastreio[] = maos
+    .filter((h) => h.length === 21 && h.every(valido))
+    .map((h) => {
+      const palma = [0, 5, 9, 13, 17].map((i) => h[i]);
+      return { tipo: 'mao', x: palma.reduce((s, p) => s + p.x, 0) / 5, y: palma.reduce((s, p) => s + p.y, 0) / 5 };
+    });
+  if (!candidatos.length)
+    candidatos = faces
+      .filter((f) => valido(f) && f.w > 0 && f.h > 0)
+      .sort((a, b) => b.w * b.h - a.w * a.h)
+      .map((f) => ({ tipo: 'rosto', x: f.x + f.w / 2, y: f.y + f.h / 2 }));
+  if (!candidatos.length) return null;
+  if (anterior && anterior.tipo === candidatos[0].tipo)
+    candidatos.sort((a, b) => Math.hypot(a.x - anterior.x, a.y - anterior.y) - Math.hypot(b.x - anterior.x, b.y - anterior.y));
+  const t = candidatos[0];
+  return { ...t, x: limitar(t.x), y: limitar(t.y) };
+}
+
+function encaixe(w: number, h: number, vw: number, vh: number) {
+  const escala = Math.min(w / vw, h / vh);
+  return { x: Math.max(0, (w - vw * escala) / 2), y: Math.max(0, (h - vh * escala) / 2), w: vw * escala, h: vh * escala };
+}
+
+export class Rastreamento {
+  texto = $state('Rastreamento desligado.');
+
+  private worker: Worker | null = null;
+  private pronto = false;
+  private pendente = false;
+  private geracao = 0;
+  private ativo = false;
+  private config: AppConfig = {};
+  private resultado: Resultado | null = null;
+  private alvo: AlvoRastreio | null = null;
+  private alvoEm = 0;
+  private em = 0;
+  private intervalo = 50;
+  private proximo = 0;
+  private ultimoVideo = -1;
+  private tentarEm = 0;
+  private amostraAnterior = 0;
+  private rascunho = document.createElement('canvas');
+  private relogio: number;
+  private ctx: CanvasRenderingContext2D;
+
+  constructor(
+    private video: HTMLVideoElement,
+    private tela: HTMLCanvasElement,
+    private saida: VideoAoVivo,
+  ) {
+    this.ctx = tela.getContext('2d')!;
+    this.relogio = window.setInterval(() => this.passo(), 20);
+    addEventListener('resize', this.desenhar);
+  }
+
+  private limpar() {
+    this.ctx.clearRect(0, 0, this.tela.width, this.tela.height);
+  }
+
+  private parar(texto: string) {
+    if (this.ativo) this.saida.rastrear(null);
+    this.ativo = false;
+    this.geracao++;
+    this.worker?.terminate();
+    this.worker = null;
+    this.pendente = this.pronto = false;
+    this.resultado = this.alvo = null;
+    this.ultimoVideo = -1;
+    this.amostraAnterior = 0;
+    this.limpar();
+    this.texto = texto;
+  }
+
+  private desenhar = () => {
+    const caixa = this.tela.parentElement!.getBoundingClientRect();
+    if (this.tela.width !== Math.round(caixa.width) || this.tela.height !== Math.round(caixa.height)) {
+      this.tela.width = Math.round(caixa.width);
+      this.tela.height = Math.round(caixa.height);
+    }
+    this.limpar();
+    this.tela.hidden = !this.config.mostrarRastreamento;
+    const r = this.resultado;
+    if (this.tela.hidden || !r || performance.now() - this.em > 350 || !this.video.videoWidth) return;
+    const f = encaixe(this.tela.width, this.tela.height, this.video.videoWidth, this.video.videoHeight);
+    const pt = (p: Ponto) => ({ x: f.x + p.x * f.w, y: f.y + p.y * f.h });
+    const c = this.ctx;
+    c.lineWidth = 2;
+    c.font = '13px system-ui';
+    const bola = (p: Ponto, raio = 3) => {
+      c.beginPath();
+      c.arc(p.x, p.y, raio, 0, Math.PI * 2);
+      c.fill();
+    };
+    for (const rosto of r.faces) {
+      const p = pt(rosto);
+      c.strokeStyle = c.fillStyle = '#5cd6ff';
+      c.strokeRect(p.x, p.y, rosto.w * f.w, rosto.h * f.h);
+      c.fillText('Rosto ' + Math.round(rosto.score * 100) + '%', p.x, Math.max(15, p.y - 6));
+      for (const q of rosto.pontos || []) bola(pt(q));
+    }
+    for (const mao of r.hands) {
+      c.strokeStyle = c.fillStyle = '#4ade80';
+      for (const [a, b] of LIGACOES) {
+        const p = pt(mao[a]);
+        const q = pt(mao[b]);
+        c.beginPath();
+        c.moveTo(p.x, p.y);
+        c.lineTo(q.x, q.y);
+        c.stroke();
+      }
+      for (const q of mao) bola(pt(q));
+    }
+    if (this.alvo) {
+      const p = pt(this.alvo);
+      c.strokeStyle = '#fbbf24';
+      c.beginPath();
+      c.arc(p.x, p.y, 12, 0, Math.PI * 2);
+      c.moveTo(p.x - 18, p.y);
+      c.lineTo(p.x + 18, p.y);
+      c.moveTo(p.x, p.y - 18);
+      c.lineTo(p.x, p.y + 18);
+      c.stroke();
+    }
+  };
+
+  private iniciar() {
+    this.ativo = true;
+    const geracao = ++this.geracao;
+    this.worker = new Worker('/rastreador-worker.js');
+    this.texto = 'Carregando rastreadores locais…';
+    this.worker.onerror = (e) => {
+      this.tentarEm = Date.now() + 10000;
+      this.parar('Falha no rastreador: ' + e.message);
+    };
+    this.worker.onmessage = ({ data }) => {
+      if (geracao !== this.geracao) return;
+      this.pendente = false;
+      if (data.tipo === 'erro') {
+        this.tentarEm = Date.now() + 10000;
+        this.parar('Rastreamento indisponível: ' + data.erro);
+        return;
+      }
+      this.pronto = true;
+      if (data.tipo === 'pronto') {
+        this.texto = 'Rastreadores prontos. Aguardando imagem…';
+        return;
+      }
+      const r = data as Resultado;
+      this.resultado = r;
+      this.em = r.timestamp;
+      const anterior = this.alvo;
+      const alvo = escolherAlvo(r.faces, r.hands, anterior);
+      if (alvo) alvo.atividade = !!anterior && alvo.tipo === anterior.tipo && Math.hypot(alvo.x - anterior.x, alvo.y - anterior.y) > 0.008;
+      this.alvo = alvo;
+      this.alvoEm = r.timestamp;
+      this.intervalo = Math.max(50, Math.min(200, r.ms * 1.2));
+      const hz = this.amostraAnterior ? Math.round(1000 / (r.timestamp - this.amostraAnterior)) : 0;
+      this.amostraAnterior = r.timestamp;
+      this.texto = `${r.faces.length} rosto(s) · ${r.hands.length} mão(s) · ${hz} análises/s · ${Math.round(r.ms)} ms${
+        alvo ? ' · alvo: ' + (alvo.tipo === 'mao' ? 'mão' : 'rosto') : ' · procurando…'
+      }`;
+      if (this.config.seguirRastreamento) this.saida.rastrear(alvo);
+      this.desenhar();
+    };
+    this.pendente = true;
+    this.worker.postMessage({ config: { rosto: this.config.rastrearRosto, maos: this.config.rastrearMaos } });
+  }
+
+  private async passo() {
+    const agora = performance.now();
+    if (this.alvo && agora - this.alvoEm > 350) {
+      this.alvo = null;
+      if (this.config.seguirRastreamento) this.saida.rastrear(null);
+    }
+    if (this.resultado && agora - this.em > 350) {
+      this.resultado = null;
+      this.limpar();
+    }
+    const v = this.video;
+    if (!this.ativo || !this.pronto || this.pendente || agora < this.proximo || v.readyState < 2 || v.currentTime === this.ultimoVideo)
+      return;
+    this.pendente = true;
+    this.proximo = agora + this.intervalo;
+    this.ultimoVideo = v.currentTime;
+    const geracao = this.geracao;
+    try {
+      const escala = Math.min(1, 640 / v.videoWidth);
+      this.rascunho.width = Math.round(v.videoWidth * escala);
+      this.rascunho.height = Math.round(v.videoHeight * escala);
+      this.rascunho.getContext('2d')!.drawImage(v, 0, 0, this.rascunho.width, this.rascunho.height);
+      const bitmap = await createImageBitmap(this.rascunho);
+      if (geracao !== this.geracao) return bitmap.close();
+      this.worker!.postMessage(
+        { bitmap, timestamp: agora, config: { rosto: this.config.rastrearRosto, maos: this.config.rastrearMaos } },
+        [bitmap],
+      );
+    } catch (e) {
+      if (geracao === this.geracao) this.parar('Falha ao analisar vídeo: ' + (e as Error).message);
+    }
+  }
+
+  atualizar(config: AppConfig | null, permitido: boolean) {
+    if (!config) return;
+    const mudou = this.config.rastrearRosto !== config.rastrearRosto || this.config.rastrearMaos !== config.rastrearMaos;
+    if (this.config.seguirRastreamento && !config.seguirRastreamento) this.saida.rastrear(null);
+    this.config = config;
+    if (!permitido || (!config.rastrearRosto && !config.rastrearMaos)) {
+      this.parar(!permitido ? 'Ligue a transmissão para rastrear no PC.' : 'Rastreamento desligado.');
+      return;
+    }
+    if (mudou && this.ativo) this.parar('Atualizando rastreadores…');
+    if (!this.ativo && Date.now() >= this.tentarEm) this.iniciar();
+    this.desenhar();
+  }
+
+  destruir() {
+    clearInterval(this.relogio);
+    removeEventListener('resize', this.desenhar);
+    this.parar('Painel fechado.');
+  }
+}

web/src/lib/rotas.svelte.ts

@@ -0,0 +1,26 @@
+/** Rotas por hash (#/conversa): o servidor só precisa entregar index.html em "/". */
+
+export type Rota = 'ao-vivo' | 'conversa' | 'reacoes' | 'movimento' | 'ajustes';
+
+export const ROTAS: { id: Rota; titulo: string; atalho: string }[] = [
+  { id: 'ao-vivo', titulo: 'Ao vivo', atalho: 'g v' },
+  { id: 'conversa', titulo: 'Conversa', atalho: 'g c' },
+  { id: 'reacoes', titulo: 'Reações', atalho: 'g r' },
+  { id: 'movimento', titulo: 'Movimento', atalho: 'g m' },
+  { id: 'ajustes', titulo: 'Ajustes', atalho: 'g a' },
+];
+
+function lerHash(): Rota {
+  const id = location.hash.replace(/^#\/?/, '').split('?')[0] as Rota;
+  return ROTAS.some((r) => r.id === id) ? id : 'ao-vivo';
+}
+
+class Navegacao {
+  atual = $state<Rota>(lerHash());
+  ir(rota: Rota) {
+    location.hash = '/' + rota;
+  }
+}
+
+export const nav = new Navegacao();
+addEventListener('hashchange', () => (nav.atual = lerHash()));

web/src/lib/tema.css

@@ -0,0 +1,128 @@
+/* Design system do painel Carinha: tokens + poucos utilitários. Escuro por padrão, claro opcional. */
+:root {
+  color-scheme: dark;
+  --fundo: #0b1017;
+  --fundo-2: #0f1620;
+  --superficie: #141c27;
+  --superficie-2: #1a2431;
+  --superficie-3: #223041;
+  --borda: #263447;
+  --borda-forte: #34475f;
+  --texto: #e8eef6;
+  --texto-2: #a9b8c9;
+  --texto-3: #8396ab;           /* AA sobre --superficie */
+  --destaque: #5cd6ff;
+  --destaque-forte: #2fbff0;
+  --destaque-texto: #04202b;
+  --destaque-suave: rgb(92 214 255 / 0.12);
+  --ok: #4ade80;
+  --ok-suave: rgb(74 222 128 / 0.12);
+  --aviso: #fbbf24;
+  --aviso-suave: rgb(251 191 36 / 0.12);
+  --perigo: #f87171;
+  --perigo-forte: #ef4444;
+  --perigo-suave: rgb(248 113 113 / 0.14);
+  --vidro: rgb(15 22 32 / 0.72);
+
+  --fonte: 'Outfit Variable', 'Segoe UI', system-ui, sans-serif;
+  --fonte-mono: 'JetBrains Mono Variable', ui-monospace, Consolas, monospace;
+  --t-xs: 0.75rem; --t-sm: 0.875rem; --t-md: 1rem; --t-lg: 1.25rem; --t-xl: 1.6rem;
+
+  --e-1: 4px; --e-2: 8px; --e-3: 12px; --e-4: 16px; --e-5: 24px; --e-6: 32px;
+  --raio-sm: 8px; --raio: 12px; --raio-lg: 18px; --raio-pill: 999px;
+  --sombra: 0 1px 2px rgb(0 0 0 / 0.3), 0 8px 24px rgb(0 0 0 / 0.25);
+  --sombra-flutuante: 0 12px 40px rgb(0 0 0 / 0.45);
+  --transicao: 160ms cubic-bezier(0.2, 0.8, 0.2, 1);
+
+  --nav-largura: 232px;
+  --topo-altura: 60px;
+}
+
+:root[data-theme='light'] {
+  color-scheme: light;
+  --fundo: #f4f6f9;
+  --fundo-2: #eef2f6;
+  --superficie: #ffffff;
+  --superficie-2: #f3f6fa;
+  --superficie-3: #e7edf4;
+  --borda: #dbe3ec;
+  --borda-forte: #c3cfdc;
+  --texto: #0f1722;
+  --texto-2: #3d4d60;
+  --texto-3: #5a6b7f;
+  --destaque: #0284c7;
+  --destaque-forte: #0369a1;
+  --destaque-texto: #ffffff;
+  --destaque-suave: rgb(2 132 199 / 0.1);
+  --ok: #15803d; --ok-suave: rgb(21 128 61 / 0.1);
+  --aviso: #b45309; --aviso-suave: rgb(180 83 9 / 0.1);
+  --perigo: #dc2626; --perigo-forte: #b91c1c; --perigo-suave: rgb(220 38 38 / 0.1);
+  --vidro: rgb(255 255 255 / 0.78);
+  --sombra: 0 1px 2px rgb(15 23 34 / 0.06), 0 6px 20px rgb(15 23 34 / 0.08);
+  --sombra-flutuante: 0 12px 40px rgb(15 23 34 / 0.18);
+}
+
+*, *::before, *::after { box-sizing: border-box; }
+html, body { margin: 0; height: 100%; }
+body {
+  background: var(--fundo);
+  color: var(--texto);
+  font: 400 var(--t-md)/1.5 var(--fonte);
+  -webkit-font-smoothing: antialiased;
+}
+h1, h2, h3, h4 { margin: 0; line-height: 1.2; font-weight: 600; }
+h1 { font-size: var(--t-xl); }
+h2 { font-size: var(--t-lg); }
+h3 { font-size: var(--t-md); }
+p { margin: 0; }
+a { color: var(--destaque); }
+img, video, canvas, iframe { max-width: 100%; }
+[hidden] { display: none !important; }
+:focus-visible { outline: 2px solid var(--destaque); outline-offset: 2px; }
+
+/* ---------- botões ---------- */
+.btn {
+  display: inline-flex; align-items: center; justify-content: center; gap: var(--e-2);
+  min-height: 40px; padding: 0 var(--e-4);
+  border: 1px solid var(--borda-forte); border-radius: var(--raio-sm);
+  background: var(--superficie-2); color: var(--texto);
+  font: 500 var(--t-sm) var(--fonte); cursor: pointer; white-space: nowrap;
+  transition: background var(--transicao), border-color var(--transicao), transform var(--transicao);
+  touch-action: manipulation; user-select: none;
+}
+.btn:hover:not(:disabled) { background: var(--superficie-3); }
+.btn:active:not(:disabled) { transform: translateY(1px); }
+.btn:disabled { opacity: 0.5; cursor: not-allowed; }
+.btn.primario { background: var(--destaque); border-color: var(--destaque); color: var(--destaque-texto); }
+.btn.primario:hover:not(:disabled) { background: var(--destaque-forte); }
+.btn.perigo { background: var(--perigo-forte); border-color: var(--perigo-forte); color: #fff; }
+.btn.perigo:hover:not(:disabled) { background: var(--perigo); }
+.btn.fantasma { background: transparent; border-color: transparent; }
+.btn.fantasma:hover:not(:disabled) { background: var(--superficie-2); }
+.btn.icone { padding: 0; width: 40px; }
+.btn.pequeno { min-height: 32px; padding: 0 var(--e-3); font-size: var(--t-xs); }
+.btn.pequeno.icone { width: 32px; }
+
+/* ---------- formulários ---------- */
+.campo { display: grid; gap: var(--e-1); }
+.campo > span, .rotulo { font-size: var(--t-sm); color: var(--texto-2); }
+input[type='text'], input[type='password'], input[type='search'], input[type='number'], select, textarea {
+  width: 100%; min-height: 40px; padding: var(--e-2) var(--e-3);
+  border: 1px solid var(--borda-forte); border-radius: var(--raio-sm);
+  background: var(--fundo-2); color: var(--texto); font: inherit; font-size: var(--t-sm);
+}
+textarea { resize: vertical; min-height: 80px; }
+input::placeholder, textarea::placeholder { color: var(--texto-3); }
+
+/* ---------- utilitários ---------- */
+.grade { display: grid; gap: var(--e-4); }
+.linha { display: flex; gap: var(--e-2); align-items: center; flex-wrap: wrap; }
+.entre { justify-content: space-between; }
+.mono { font-family: var(--fonte-mono); font-size: 0.92em; }
+.fraco { color: var(--texto-3); }
+.pequeno-texto { font-size: var(--t-sm); }
+.sr-only { position: absolute; width: 1px; height: 1px; overflow: hidden; clip: rect(0 0 0 0); white-space: nowrap; }
+
+@media (prefers-reduced-motion: reduce) {
+  *, *::before, *::after { transition-duration: 0ms !important; animation-duration: 0ms !important; }
+}

web/src/lib/tipos.ts

@@ -0,0 +1,81 @@
+/** Formato do que o servidor manda em /estado e nos eventos SSE. */
+
+export type AppConfig = Record<string, boolean | number | string>;
+
+export interface Telemetria {
+  online: boolean;
+  idade: number | null;
+  celular_ip: string | null;
+  servidor_ip: string;
+  recarga: { id: string | null; confirmada: boolean };
+  estado: {
+    rosto?: string;
+    dormindo?: boolean;
+    microfone?: number;
+    microfone_ativo?: boolean;
+    movimento?: number;
+    camera_ativa?: boolean;
+    bateria?: { nivel?: number; carregando?: boolean } | number | null;
+    brilho?: number;
+    video?: { qualidade?: string } | null;
+    [k: string]: unknown;
+  };
+  preview: boolean;
+}
+
+export interface Motores {
+  disponivel: boolean;
+  erro: string;
+  ativos: number[];
+  dono: 'braco' | 'diagnostico' | null;
+  travado: boolean;
+}
+
+export interface Mensagem {
+  role: 'user' | 'assistant';
+  content: string;
+}
+
+export interface Conversa {
+  provedor: 'local' | 'gemini';
+  modelo: string;
+  gemini_configurado: boolean;
+  ocupado: boolean;
+  ultima: { id: number; texto: string; gesto: string; horario: number; segundos: number; fonte?: string } | null;
+  erro: string;
+  historico: Mensagem[];
+  lembrancas: { id: number; texto: string }[];
+}
+
+export interface IA {
+  ativo: boolean;
+  ocupado: boolean;
+  modelo: string;
+  executor: string;
+  ultima: { evento: string; gesto: string; segundos: number; horario: number } | null;
+  erro: string;
+}
+
+export interface Reacao {
+  id: number;
+  horario: number;
+  receita: any;
+}
+
+export interface EstadoServidor {
+  versao: string;
+  seq: number;
+  autenticacao: boolean;
+  estop: { ativo: boolean; desde: number | null };
+  aparencia: { rosto: string; cor: [number, number, number] };
+  gestos: string[];
+  rostos: string[];
+  app?: Telemetria;
+  app_config?: AppConfig;
+  motores?: Motores;
+  conversa?: Conversa;
+  ia?: IA;
+  reacao?: Reacao | null;
+  treinamento?: { ocupado: boolean; erro: string };
+  api?: { provedor: string; modelo: string; configurada: boolean; ultimo_teste: unknown };
+}

web/src/lib/video.svelte.ts

@@ -0,0 +1,236 @@
+/**
+ * Vídeo ao vivo do celular por WebRTC P2P. A sinalização passa pelo servidor (/rtc/*);
+ * o vídeo vai direto do celular para este navegador. Porta de painel-video.js.
+ * Só a tela Ao vivo cria uma instância: assim não há disputa pela única sessão.
+ */
+import { lerToken, pedir } from './api';
+import type { AppConfig, Telemetria } from './tipos';
+
+export interface AlvoRastreio {
+  tipo: 'mao' | 'rosto';
+  x: number;
+  y: number;
+  atividade?: boolean;
+}
+
+export class VideoAoVivo {
+  mensagem = $state('Transmissão desligada.');
+  exibindo = $state(false);
+  qualidade = $state('');
+
+  private pc: RTCPeerConnection | null = null;
+  private id: string | null = null;
+  private desde = 0;
+  private ice: RTCIceCandidateInit[] = [];
+  private querido = false;
+  private abrindo = false;
+  private consultando = false;
+  private geracao = 0;
+  private tentarEm = 0;
+  private ultimoStats: any = null;
+  private outroPainel = false;
+  private canal: RTCDataChannel | null = null;
+  private seqRastreio = 0;
+  private qualidadeEfetiva = '';
+  private config: AppConfig = {};
+  private relogios: number[] = [];
+
+  constructor(private video: HTMLVideoElement) {
+    video.onloadeddata = video.onplaying = () => this.mostrar();
+    this.relogios.push(
+      window.setInterval(() => {
+        this.iniciar();
+        this.consultar();
+      }, 400),
+      window.setInterval(() => this.estatisticas(), 1000),
+    );
+    addEventListener('pagehide', this.aoSair);
+  }
+
+  private mostrar() {
+    this.exibindo = true;
+  }
+
+  private texto(t: string) {
+    this.mensagem = t;
+    this.exibindo = false;
+  }
+
+  private parar(fechar = true) {
+    this.geracao++;
+    const antiga = this.id;
+    this.id = null;
+    this.pc?.close();
+    this.pc = null;
+    this.canal = null;
+    this.ice = [];
+    this.desde = 0;
+    this.ultimoStats = null;
+    this.video.pause();
+    this.video.srcObject = null;
+    this.exibindo = false;
+    if (antiga && fechar) pedir('/rtc/session', { acao: 'fechar', id: antiga }).catch(() => {});
+  }
+
+  private enviar(mensagem: unknown, sessao?: string) {
+    return pedir('/rtc/send', { id: sessao || this.id, de: 'pc', mensagem }, 3500);
+  }
+
+  private async iniciar() {
+    if (!this.querido || this.pc || this.abrindo || this.outroPainel || Date.now() < this.tentarEm) return;
+    this.abrindo = true;
+    const geracao = this.geracao;
+    this.texto('Conectando vídeo ao vivo… O rosto continua no celular.');
+    try {
+      const sessao = await pedir<{ id: string }>('/rtc/session', { acao: 'abrir' }, 3500);
+      if (geracao !== this.geracao || !this.querido) {
+        pedir('/rtc/session', { acao: 'fechar', id: sessao.id }).catch(() => {});
+        return;
+      }
+      this.id = sessao.id;
+      const id = sessao.id;
+      const pc = new RTCPeerConnection({ iceServers: [] });
+      this.pc = pc;
+      this.canal = pc.createDataChannel('rastreamento', { ordered: false, maxRetransmits: 0 });
+      pc.addTransceiver('video', { direction: 'recvonly' });
+      pc.onicecandidate = (e) => {
+        if (this.pc === pc && e.candidate) this.enviar({ tipo: 'candidate', candidate: e.candidate.toJSON() }, id).catch(() => {});
+      };
+      pc.ontrack = (e) => {
+        if (this.pc !== pc) return;
+        this.video.srcObject = e.streams[0] || new MediaStream([e.track]);
+        this.video.play().catch((err) => this.texto('Clique no vídeo para permitir a reprodução: ' + err.message));
+      };
+      pc.onconnectionstatechange = () => {
+        if (this.pc === pc && pc.connectionState === 'failed') {
+          this.parar();
+          this.tentarEm = Date.now() + 2000;
+          this.texto('Reconectando o vídeo…');
+        }
+      };
+      await pc.setLocalDescription(await pc.createOffer());
+      if (this.pc !== pc) return;
+      await this.enviar({ tipo: 'offer', sdp: pc.localDescription!.sdp }, id);
+    } catch (e) {
+      this.parar();
+      this.tentarEm = Date.now() + 2500;
+      this.texto('Falha ao iniciar vídeo: ' + (e as Error).message);
+    } finally {
+      this.abrindo = false;
+    }
+  }
+
+  private async consultar() {
+    if (!this.id || !this.pc || this.consultando) return;
+    this.consultando = true;
+    const pc = this.pc;
+    const sid = this.id;
+    try {
+      const pacote = await pedir<{ id: string | null; mensagens: { seq: number; mensagem: any }[] }>(
+        `/rtc/poll?lado=pc&desde=${this.desde}&id=${sid}`,
+        undefined,
+        3500,
+      );
+      if (this.pc !== pc) return;
+      if (pacote.id !== sid) {
+        this.outroPainel = !!pacote.id;
+        this.parar(false);
+        this.texto(this.outroPainel ? 'Vídeo aberto em outro painel. Recarregue para assumir.' : 'Aguardando reconexão do vídeo…');
+        return;
+      }
+      for (const { seq, mensagem: m } of pacote.mensagens) {
+        if (m.tipo === 'answer') {
+          await pc.setRemoteDescription({ type: 'answer', sdp: m.sdp });
+          for (const c of this.ice) await pc.addIceCandidate(c);
+          this.ice = [];
+        } else if (m.tipo === 'candidate') {
+          if (pc.remoteDescription) await pc.addIceCandidate(m.candidate);
+          else this.ice.push(m.candidate);
+        } else if (m.tipo === 'erro') {
+          this.parar();
+          this.tentarEm = Date.now() + 3500;
+          this.texto('Câmera no celular: ' + m.erro);
+          return;
+        }
+        this.desde = Math.max(this.desde, seq);
+      }
+    } catch {
+      if (this.pc === pc) {
+        this.parar();
+        this.tentarEm = Date.now() + 2500;
+        this.texto('Sinalização interrompida. Reconectando…');
+      }
+    } finally {
+      this.consultando = false;
+    }
+  }
+
+  private async estatisticas() {
+    const pc = this.pc;
+    if (!pc || pc.connectionState !== 'connected') return;
+    try {
+      const relatorio = await pc.getStats();
+      relatorio.forEach((s: any) => {
+        if (s.type !== 'inbound-rtp' || (s.kind !== 'video' && s.mediaType !== 'video')) return;
+        const u = this.ultimoStats;
+        const fps = u ? ((s.framesDecoded - u.framesDecoded) * 1000) / (s.timestamp - u.timestamp) : s.framesPerSecond || 0;
+        const kbps = u ? ((s.bytesReceived - u.bytesReceived) * 8) / (s.timestamp - u.timestamp) : 0;
+        this.ultimoStats = s;
+        const auto =
+          this.qualidadeEfetiva === 'auto' || (!this.qualidadeEfetiva && this.config.videoResolucao === 'auto' && !this.config.videoFPS);
+        this.qualidade = `${auto ? 'Automática' : 'Manual'} · ${s.frameWidth || this.video.videoWidth}×${s.frameHeight || this.video.videoHeight} · ${Math.round(fps)} fps · ${Math.round(kbps)} kb/s`;
+        if (fps > 0) this.mostrar();
+      });
+    } catch {
+      /* conexão em transição */
+    }
+  }
+
+  rastrear(alvo: AlvoRastreio | null) {
+    if (this.canal?.readyState === 'open' && this.canal.bufferedAmount < 4096)
+      this.canal.send(JSON.stringify({ tipo: 'alvo', seq: ++this.seqRastreio, alvo }));
+  }
+
+  atualizar(status: Telemetria | null, config: AppConfig | null, online: boolean) {
+    if (!config) return;
+    this.config = config;
+    this.qualidadeEfetiva = (status?.estado?.video as any)?.qualidade || '';
+    const dormindo = !!status?.estado?.dormindo;
+    const liberada = config.sensorCamera !== false && (!dormindo || config.cameraSono === true);
+    const quer = !!config.preview && online && liberada;
+    if (!quer) {
+      if (this.querido || this.pc) this.parar();
+      this.querido = false;
+      this.texto(
+        !liberada
+          ? 'Câmera desativada pelos ajustes de sensores.'
+          : config.preview
+            ? 'Celular sem conexão. Abra o app Carinha.'
+            : 'Transmissão desligada. O rosto e os sensores continuam funcionando.',
+      );
+    } else {
+      this.querido = true;
+      this.iniciar();
+    }
+  }
+
+  private aoSair = () => {
+    if (this.id) {
+      const t = lerToken();
+      navigator.sendBeacon(
+        '/rtc/session' + (t ? '?t=' + encodeURIComponent(t) : ''),
+        new Blob([JSON.stringify({ acao: 'fechar', id: this.id })], { type: 'application/json' }),
+      );
+    }
+    this.querido = false;
+    this.parar(false);
+  };
+
+  destruir() {
+    this.relogios.forEach(clearInterval);
+    removeEventListener('pagehide', this.aoSair);
+    this.querido = false;
+    this.outroPainel = false;
+    this.parar();
+  }
+}

web/src/main.ts

@@ -0,0 +1,7 @@
+import '@fontsource-variable/outfit';
+import '@fontsource-variable/jetbrains-mono';
+import './lib/tema.css';
+import { mount } from 'svelte';
+import App from './App.svelte';
+
+mount(App, { target: document.getElementById('app')! });

web/src/telas/Ajustes.svelte

@@ -0,0 +1,341 @@
+<script lang="ts">
+  import { Download, KeyRound, RefreshCw, RotateCcw, Search, ShieldCheck, ShieldOff } from '@lucide/svelte';
+  import { gravarToken, lerToken, postar } from '../lib/api';
+  import { GRUPOS, restaurarPadrao, salvarApp, type Campo } from '../lib/ajustes.svelte';
+  import { avisos, tentar } from '../lib/avisos.svelte';
+  import { recarregarCelular } from '../lib/comandos.svelte';
+  import Card from '../lib/componentes/Card.svelte';
+  import Selo from '../lib/componentes/Selo.svelte';
+  import Slider from '../lib/componentes/Slider.svelte';
+  import Toggle from '../lib/componentes/Toggle.svelte';
+  import { conectar, estado } from '../lib/estado.svelte';
+
+  // ---------- busca nos ajustes do celular
+  let busca = $state('');
+  const normal = (t: string) => t.normalize('NFD').replace(/[̀-ͯ]/g, '').toLowerCase();
+  const grupos = $derived(
+    GRUPOS.map((g) => ({
+      ...g,
+      campos: g.campos.filter((c) => !busca || normal(c.rotulo + ' ' + (c.ajuda ?? '')).includes(normal(busca))),
+    })).filter((g) => g.campos.length),
+  );
+  const valor = (c: Campo) => estado.appConfig?.[c.chave];
+
+  let confirmarPadrao = $state(false);
+
+  // ---------- IA
+  let modelo = $state('');
+  let chave = $state('');
+  let testando = $state(false);
+  let resultadoTeste = $state<{ ok: boolean; mensagem: string; segundos?: number } | null>(null);
+  $effect(() => {
+    if (estado.api && !modelo) modelo = estado.api.modelo;
+  });
+
+  async function trocarProvedor(provedor: string) {
+    await tentar(async () => {
+      estado.conversa = await postar('/conversa/config', { provedor });
+    }, provedor === 'gemini' ? 'Conversa usando Gemini.' : 'Conversa usando Qwen local.');
+  }
+
+  async function salvarGemini(e: SubmitEvent) {
+    e.preventDefault();
+    const dados: Record<string, string> = { modelo: modelo.trim() };
+    if (chave.trim()) dados.chave = chave.trim();
+    const r = await tentar(() => postar('/api/configuracao/salvar', dados), 'Configuração do Gemini salva.');
+    if (r) {
+      estado.api = r;
+      chave = '';
+      resultadoTeste = null;
+    }
+  }
+
+  async function testarGemini() {
+    testando = true;
+    resultadoTeste = (await tentar(() => postar('/api/configuracao/testar'))) ?? null;
+    testando = false;
+  }
+
+  // ---------- segurança
+  let tokenLocal = $state(!!lerToken());
+  function esquecerToken() {
+    gravarToken('');
+    tokenLocal = false;
+    avisos.ok('Token removido deste navegador.');
+    if (estado.autenticacao) conectar();
+  }
+</script>
+
+<div class="ajustes">
+  <Card titulo="Celular" descricao="Mudanças valem na hora no aparelho. Nada trava enquanto salva.">
+    {#snippet acoes()}
+      <label class="busca">
+        <Search size={16} />
+        <input type="search" bind:value={busca} placeholder="Buscar ajuste" aria-label="Buscar ajuste" />
+      </label>
+      {#if confirmarPadrao}
+        <span class="pequeno-texto">Restaurar todos?</span>
+        <button
+          class="btn pequeno perigo"
+          onclick={async () => {
+            confirmarPadrao = false;
+            await tentar(restaurarPadrao);
+          }}>Sim, restaurar</button
+        >
+        <button class="btn pequeno" onclick={() => (confirmarPadrao = false)}>Cancelar</button>
+      {:else}
+        <button class="btn pequeno" onclick={() => (confirmarPadrao = true)} disabled={!estado.appConfig}>
+          <RotateCcw size={14} /> Restaurar padrão
+        </button>
+      {/if}
+    {/snippet}
+
+    {#if !estado.appConfig}
+      <p class="fraco">Carregando ajustes…</p>
+    {:else}
+      <div class="grupos">
+        {#each grupos as g (g.titulo)}
+          <fieldset>
+            <legend>
+              <strong>{g.titulo}</strong>
+              <span class="fraco pequeno-texto">{g.descricao}</span>
+            </legend>
+            {#each g.campos as c (c.chave)}
+              {#if c.tipo === 'toggle'}
+                <Toggle rotulo={c.rotulo} ajuda={c.ajuda} checked={!!valor(c)} onchange={(v) => salvarApp({ [c.chave]: v })} />
+              {:else if c.tipo === 'slider'}
+                <Slider
+                  rotulo={c.rotulo}
+                  valor={Number(valor(c) ?? 0)}
+                  min={c.min!}
+                  max={c.max!}
+                  passo={c.passo}
+                  unidade={c.unidade}
+                  onchange={(v) => salvarApp({ [c.chave]: v })}
+                />
+              {:else}
+                <label class="campo escolha">
+                  <span>{c.rotulo}</span>
+                  <select
+                    value={String(valor(c))}
+                    onchange={(e) => {
+                      const v = e.currentTarget.value;
+                      salvarApp({ [c.chave]: typeof c.opcoes![0][0] === 'number' ? Number(v) : v });
+                    }}
+                  >
+                    {#each c.opcoes! as [v, t] (v)}<option value={String(v)}>{t}</option>{/each}
+                  </select>
+                </label>
+              {/if}
+            {/each}
+          </fieldset>
+        {:else}
+          <p class="fraco">Nenhum ajuste com “{busca}”.</p>
+        {/each}
+      </div>
+    {/if}
+  </Card>
+
+  <div class="coluna">
+    <Card titulo="Inteligência artificial">
+      <div class="campo">
+        <span>Motor da conversa</span>
+        <div class="segmentado" role="radiogroup" aria-label="Motor da conversa">
+          <button role="radio" aria-checked={estado.conversa?.provedor === 'local'} onclick={() => trocarProvedor('local')}>
+            Qwen local
+          </button>
+          <button
+            role="radio"
+            aria-checked={estado.conversa?.provedor === 'gemini'}
+            disabled={!estado.api?.configurada}
+            title={estado.api?.configurada ? '' : 'Configure a chave do Gemini abaixo'}
+            onclick={() => trocarProvedor('gemini')}
+          >
+            Gemini
+          </button>
+        </div>
+        <small class="fraco">Local roda no celular/placa, sem custo. Gemini responde melhor e cria reações.</small>
+      </div>
+
+      <form class="gemini" onsubmit={salvarGemini}>
+        <div class="linha entre">
+          <strong class="pequeno-texto">Gemini</strong>
+          <Selo tom={estado.api?.configurada ? 'ok' : 'aviso'}>{estado.api?.configurada ? 'Chave configurada' : 'Sem chave'}</Selo>
+        </div>
+        <label class="campo">
+          <span>Modelo</span>
+          <input type="text" bind:value={modelo} list="modelos-gemini" required pattern="[a-zA-Z0-9._\-]{'{'}3,100{'}'}" />
+          <datalist id="modelos-gemini">
+            <option value="gemini-flash-lite-latest"></option>
+            <option value="gemini-flash-latest"></option>
+            <option value="gemini-2.5-flash-lite"></option>
+            <option value="gemini-2.5-flash"></option>
+            <option value="gemini-2.5-pro"></option>
+          </datalist>
+        </label>
+        <label class="campo">
+          <span>Chave de API {estado.api?.configurada ? '(deixe vazio para manter)' : ''}</span>
+          <input type="password" bind:value={chave} autocomplete="off" placeholder="AIza…" />
+        </label>
+        <div class="linha">
+          <button class="btn primario" type="submit"><KeyRound size={16} /> Salvar</button>
+          <button class="btn" type="button" onclick={testarGemini} disabled={testando || !estado.api?.configurada}>
+            {testando ? 'Testando…' : 'Testar conexão'}
+          </button>
+        </div>
+        {#if resultadoTeste}
+          <p class="pequeno-texto" class:ok={resultadoTeste.ok} class:erro={!resultadoTeste.ok}>
+            {resultadoTeste.mensagem}{resultadoTeste.segundos ? ` (${resultadoTeste.segundos}s)` : ''}
+          </p>
+        {/if}
+      </form>
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Segurança">
+      <div class="linha">
+        {#if estado.autenticacao}
+          <Selo tom="ok"><ShieldCheck size={12} /> Servidor exige token</Selo>
+        {:else}
+          <Selo tom="aviso"><ShieldOff size={12} /> Servidor aberto na rede</Selo>
+        {/if}
+      </div>
+      <p class="fraco pequeno-texto">
+        {#if estado.autenticacao}
+          Só quem tem o token controla o robô. Ele fica guardado apenas neste navegador.
+        {:else}
+          Qualquer aparelho da rede local pode controlar o robô. Defina <span class="mono">CARINHA_TOKEN</span> na placa
+          (veja docs/SEGURANCA.md) depois de atualizar o app do celular.
+        {/if}
+      </p>
+      {#if tokenLocal}
+        <button class="btn pequeno" onclick={esquecerToken}>Esquecer token neste navegador</button>
+      {/if}
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Sistema">
+      <dl class="info">
+        <div><dt>Versão do servidor</dt><dd class="mono">{estado.versao || '—'}</dd></div>
+        <div><dt>Celular</dt><dd class="mono">{estado.app?.celular_ip ?? 'offline'}</dd></div>
+        <div><dt>Servidor</dt><dd class="mono">{location.host}</dd></div>
+      </dl>
+      <div class="linha">
+        <button class="btn pequeno" onclick={recarregarCelular} disabled={!estado.celularOnline}>
+          <RefreshCw size={14} /> Recarregar tela do celular
+        </button>
+        <a class="btn pequeno" href="/app.apk" download><Download size={14} /> Baixar app Android</a>
+      </div>
+    </Card>
+  </div>
+</div>
+
+<style>
+  .ajustes {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+    align-items: start;
+  }
+  .coluna {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+  }
+  .busca {
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-2);
+    padding-left: var(--e-3);
+    border: 1px solid var(--borda-forte);
+    border-radius: var(--raio-sm);
+    background: var(--fundo-2);
+    color: var(--texto-3);
+  }
+  .busca input {
+    border: 0;
+    background: transparent;
+    min-height: 32px;
+    width: 160px;
+  }
+  .grupos {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-5);
+    grid-template-columns: repeat(auto-fit, minmax(min(100%, 300px), 1fr));
+  }
+  fieldset {
+    border: 0;
+    margin: 0;
+    padding: 0;
+    display: grid;
+    gap: var(--e-2);
+    align-content: start;
+  }
+  legend {
+    display: grid;
+    gap: 2px;
+    padding: 0 0 var(--e-2);
+    margin-bottom: var(--e-2);
+    border-bottom: 1px solid var(--borda);
+    width: 100%;
+  }
+  .escolha {
+    min-height: 44px;
+  }
+  .segmentado {
+    display: flex;
+    background: var(--fundo-2);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: var(--raio-sm);
+    padding: 3px;
+    gap: 3px;
+  }
+  .segmentado button {
+    flex: 1;
+    min-height: 34px;
+    border: 0;
+    border-radius: 6px;
+    background: transparent;
+    color: var(--texto-2);
+    font: 500 var(--t-sm) var(--fonte);
+    cursor: pointer;
+  }
+  .segmentado button[aria-checked='true'] {
+    background: var(--superficie-3);
+    color: var(--texto);
+  }
+  .segmentado button:disabled {
+    opacity: 0.45;
+    cursor: not-allowed;
+  }
+  .gemini {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-3);
+    padding-top: var(--e-3);
+    border-top: 1px solid var(--borda);
+  }
+  .ok {
+    color: var(--ok);
+  }
+  .erro {
+    color: var(--perigo);
+  }
+  .info {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-2);
+    margin: 0;
+  }
+  .info div {
+    display: flex;
+    justify-content: space-between;
+    gap: var(--e-3);
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  dt {
+    color: var(--texto-3);
+  }
+  dd {
+    margin: 0;
+  }
+  @media (min-width: 1200px) {
+    .ajustes {
+      grid-template-columns: 2fr 1fr;
+    }
+  }
+</style>

web/src/telas/AoVivo.svelte

@@ -0,0 +1,388 @@
+<script lang="ts">
+  import { Battery, Brain, Camera, Download, Ear, Moon, RefreshCw, ScanFace } from '@lucide/svelte';
+  import { onDestroy, onMount } from 'svelte';
+  import { postar } from '../lib/api';
+  import { salvarApp } from '../lib/ajustes.svelte';
+  import { tentar } from '../lib/avisos.svelte';
+  import { cor, CORES, hex, recarregarCelular, rgb, rosto } from '../lib/comandos.svelte';
+  import Card from '../lib/componentes/Card.svelte';
+  import Gestos from '../lib/componentes/Gestos.svelte';
+  import RostoPrevia from '../lib/componentes/RostoPrevia.svelte';
+  import Selo from '../lib/componentes/Selo.svelte';
+  import Toggle from '../lib/componentes/Toggle.svelte';
+  import { estado } from '../lib/estado.svelte';
+  import { Rastreamento } from '../lib/rastreamento.svelte';
+  import { VideoAoVivo } from '../lib/video.svelte';
+
+  let elVideo: HTMLVideoElement;
+  let elTela: HTMLCanvasElement;
+  let video = $state<VideoAoVivo>();
+  let rastreio = $state<Rastreamento>();
+
+  onMount(() => {
+    video = new VideoAoVivo(elVideo);
+    rastreio = new Rastreamento(elVideo, elTela, video);
+  });
+  onDestroy(() => {
+    rastreio?.destruir();
+    video?.destruir();
+  });
+
+  // Vídeo e rastreamento seguem o estado do servidor (SSE), sem polling próprio.
+  $effect(() => {
+    const cfg = estado.appConfig ? { ...estado.appConfig } : null;
+    const online = estado.celularOnline;
+    video?.atualizar(estado.app, cfg, online);
+    const dormindo = !!estado.app?.estado?.dormindo;
+    const permitido = !!cfg?.preview && online && cfg.sensorCamera !== false && (!dormindo || !!cfg.cameraSono);
+    rastreio?.atualizar(cfg, permitido);
+  });
+
+  const sensores = $derived(estado.app?.estado ?? {});
+  const bateria = $derived.by(() => {
+    const b = sensores.bateria;
+    const n = typeof b === 'number' ? b : b?.nivel;
+    return typeof n === 'number' ? Math.round(n <= 1 ? n * 100 : n) : null;
+  });
+  const pct = (v: unknown) => (typeof v === 'number' ? Math.round(Math.min(1, v) * 100) : 0);
+  const hora = (t: number) => new Date(t).toLocaleTimeString('pt-BR', { hour: '2-digit', minute: '2-digit', second: '2-digit' });
+
+  async function foto() {
+    if (!elVideo.videoWidth) return;
+    const c = document.createElement('canvas');
+    c.width = elVideo.videoWidth;
+    c.height = elVideo.videoHeight;
+    c.getContext('2d')!.drawImage(elVideo, 0, 0);
+    const a = document.createElement('a');
+    a.href = c.toDataURL('image/png');
+    a.download = `carinha-${new Date().toISOString().replace(/[:.]/g, '-')}.png`;
+    a.click();
+  }
+
+  const iaLocal = (ativo: boolean) => tentar(() => postar('/ia/config', { ativo }), ativo ? 'Personalidade local ligada.' : 'Personalidade local desligada.');
+</script>
+
+<div class="ao-vivo">
+  <section class="palco">
+    <div class="quadro camera">
+      <!-- svelte-ignore a11y_media_has_caption -->
+      <video bind:this={elVideo} muted playsinline autoplay hidden={!video?.exibindo}></video>
+      <canvas bind:this={elTela} class="sobreposicao" aria-hidden="true"></canvas>
+      {#if !video?.exibindo}
+        <div class="vazio">
+          <Camera size={32} />
+          <p>{video?.mensagem ?? 'Carregando…'}</p>
+        </div>
+      {/if}
+      <div class="rodape">
+        <Selo tom={video?.exibindo ? 'ok' : 'neutro'}>Câmera</Selo>
+        {#if video?.qualidade && video.exibindo}<span class="mono fraco">{video.qualidade}</span>{/if}
+        <span class="espaco"></span>
+        {#if video?.exibindo}
+          <button class="btn pequeno" onclick={foto}><Download size={14} /> Foto</button>
+        {/if}
+      </div>
+    </div>
+    <div class="quadro rosto">
+      <RostoPrevia titulo="Rosto ao vivo" />
+      <div class="rodape">
+        <Selo tom={estado.celularOnline ? 'ok' : 'neutro'}>Rosto {estado.celularOnline ? 'no celular' : '· prévia'}</Selo>
+      </div>
+    </div>
+  </section>
+
+  <div class="controles">
+    <div class="transmissao">
+      <Toggle
+        rotulo="Transmitir câmera do celular"
+        ajuda="Vídeo direto do celular para este PC (WebRTC)"
+        checked={!!estado.appConfig?.preview}
+        disabled={!estado.appConfig}
+        onchange={(v) => salvarApp({ preview: v })}
+      />
+      {#if rastreio && estado.appConfig?.preview}
+        <p class="fraco pequeno-texto linha"><ScanFace size={14} /> {rastreio.texto}</p>
+      {/if}
+    </div>
+  </div>
+
+  <div class="grade-cards">
+    <Card titulo="Gestos" descricao="Favoritos com atalho de 1 a 9. Fixe outros na tela de Reações ou pelo Ctrl+K.">
+      <Gestos />
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Aparência">
+      <div class="campo">
+        <span>Rosto</span>
+        <div class="segmentado" role="radiogroup" aria-label="Rosto">
+          {#each estado.rostos as r (r)}
+            <button role="radio" aria-checked={estado.aparencia.rosto === r} onclick={() => rosto(r)}>{r}</button>
+          {/each}
+        </div>
+      </div>
+      <div class="campo">
+        <span>Cor dos olhos</span>
+        <div class="cores">
+          {#each CORES as c (c.nome)}
+            <button
+              class="cor"
+              style="--c: {hex(c.rgb)}"
+              aria-label={c.nome}
+              aria-pressed={hex(estado.aparencia.cor) === hex(c.rgb)}
+              onclick={() => cor(c.rgb)}
+            ></button>
+          {/each}
+          <label class="cor livre" style="--c: {hex(estado.aparencia.cor)}" title="Outra cor">
+            <input type="color" value={hex(estado.aparencia.cor)} onchange={(e) => cor(rgb(e.currentTarget.value))} />
+            <span class="sr-only">Escolher outra cor</span>
+          </label>
+        </div>
+      </div>
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Celular">
+      {#snippet acoes()}
+        <button class="btn pequeno" onclick={recarregarCelular} disabled={!estado.celularOnline}>
+          <RefreshCw size={14} /> Recarregar tela
+        </button>
+      {/snippet}
+      {#if estado.celularOnline}
+        <dl class="sensores">
+          <div>
+            <dt><Battery size={16} /> Bateria</dt>
+            <dd>{bateria !== null ? bateria + '%' : '—'}</dd>
+          </div>
+          <div>
+            <dt><Moon size={16} /> Estado</dt>
+            <dd>{sensores.dormindo ? 'Dormindo' : 'Acordado'}</dd>
+          </div>
+          <div>
+            <dt><Ear size={16} /> Som</dt>
+            <dd>
+              {#if sensores.microfone_ativo}
+                <meter min="0" max="100" value={pct(sensores.microfone)} aria-label="Nível de som"></meter>
+              {:else}<span class="fraco">desligado</span>{/if}
+            </dd>
+          </div>
+          <div>
+            <dt><Camera size={16} /> Movimento</dt>
+            <dd>
+              {#if sensores.camera_ativa}
+                <meter min="0" max="100" value={pct((sensores.movimento as number) * 5)} aria-label="Movimento"></meter>
+              {:else}<span class="fraco">desligado</span>{/if}
+            </dd>
+          </div>
+        </dl>
+        <p class="fraco pequeno-texto mono">{estado.app?.celular_ip ?? ''}</p>
+      {:else}
+        <p class="fraco pequeno-texto">
+          O celular não está enviando sinais. Abra o app Carinha no aparelho e confira se ele aponta para este servidor.
+        </p>
+      {/if}
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Personalidade local" descricao="Qwen escolhe expressões a partir de sons e movimentos.">
+      <Toggle
+        rotulo="Reagir sozinho com IA local"
+        ajuda={estado.ia ? `${estado.ia.modelo} · ${estado.ia.executor}` : ''}
+        checked={!!estado.ia?.ativo}
+        disabled={!estado.ia}
+        onchange={iaLocal}
+      />
+      {#if estado.ia?.ultima}
+        <p class="pequeno-texto linha">
+          <Brain size={14} /> Último: {estado.ia.ultima.evento} → <strong>{estado.ia.ultima.gesto}</strong>
+          <span class="fraco">({estado.ia.ultima.segundos}s)</span>
+        </p>
+      {/if}
+      {#if estado.ia?.erro}<p class="erro pequeno-texto">{estado.ia.erro}</p>{/if}
+    </Card>
+
+    <Card titulo="Acontecimentos" class="feed">
+      {#if estado.feed.length}
+        <ol>
+          {#each estado.feed as item (item.id)}
+            <li class={item.tipo}><time class="mono fraco">{hora(item.quando)}</time> {item.texto}</li>
+          {/each}
+        </ol>
+      {:else}
+        <p class="fraco pequeno-texto">Gestos, respostas e reações aparecem aqui assim que acontecerem.</p>
+      {/if}
+    </Card>
+  </div>
+</div>
+
+<style>
+  .ao-vivo {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+  }
+  .palco {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-3);
+    grid-template-columns: 1fr;
+  }
+  .quadro {
+    position: relative;
+    aspect-ratio: 16 / 9;
+    border-radius: var(--raio-lg);
+    overflow: hidden;
+    background: #000;
+    border: 1px solid var(--borda);
+  }
+  .camera video,
+  .sobreposicao {
+    position: absolute;
+    inset: 0;
+    width: 100%;
+    height: 100%;
+    object-fit: contain;
+  }
+  .sobreposicao {
+    pointer-events: none;
+  }
+  .vazio {
+    position: absolute;
+    inset: 0;
+    display: grid;
+    place-content: center;
+    justify-items: center;
+    gap: var(--e-2);
+    padding: var(--e-5);
+    text-align: center;
+    color: #8396ab;
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  .rodape {
+    position: absolute;
+    left: 0;
+    right: 0;
+    bottom: 0;
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: var(--e-2);
+    padding: var(--e-2) var(--e-3);
+    background: linear-gradient(transparent, rgb(0 0 0 / 0.7));
+    color: #e8eef6;
+    font-size: var(--t-xs);
+    pointer-events: none;
+  }
+  .rodape button {
+    pointer-events: auto;
+  }
+  .espaco {
+    flex: 1;
+  }
+  .controles {
+    display: flex;
+    flex-wrap: wrap;
+    gap: var(--e-4);
+    align-items: center;
+  }
+  .transmissao {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-1);
+    min-width: min(100%, 420px);
+  }
+  .grade-cards {
+    display: grid;
+    gap: var(--e-4);
+    grid-template-columns: repeat(auto-fit, minmax(min(100%, 320px), 1fr));
+  }
+  .segmentado {
+    display: flex;
+    background: var(--fundo-2);
+    border: 1px solid var(--borda);
+    border-radius: var(--raio-sm);
+    padding: 3px;
+    gap: 3px;
+  }
+  .segmentado button {
+    flex: 1;
+    min-height: 34px;
+    border: 0;
+    border-radius: 6px;
+    background: transparent;
+    color: var(--texto-2);
+    font: 500 var(--t-sm) var(--fonte);
+    text-transform: capitalize;
+    cursor: pointer;
+  }
+  .segmentado button[aria-checked='true'] {
+    background: var(--superficie-3);
+    color: var(--texto);
+  }
+  .cores {
+    display: flex;
+    flex-wrap: wrap;
+    gap: var(--e-2);
+  }
+  .cor {
+    width: 34px;
+    height: 34px;
+    border-radius: 50%;
+    border: 2px solid var(--borda-forte);
+    background: var(--c);
+    cursor: pointer;
+    position: relative;
+  }
+  .cor[aria-pressed='true'] {
+    outline: 2px solid var(--texto);
+    outline-offset: 2px;
+  }
+  .livre {
+    background: conic-gradient(red, yellow, lime, cyan, blue, magenta, red);
+  }
+  .livre input {
+    position: absolute;
+    inset: 0;
+    opacity: 0;
+    cursor: pointer;
+  }
+  .sensores {
+    display: grid;
+    grid-template-columns: 1fr 1fr;
+    gap: var(--e-3);
+    margin: 0;
+  }
+  .sensores div {
+    display: grid;
+    gap: 2px;
+  }
+  dt {
+    display: flex;
+    align-items: center;
+    gap: 6px;
+    font-size: var(--t-xs);
+    color: var(--texto-3);
+  }
+  dd {
+    margin: 0;
+    font-weight: 500;
+  }
+  meter {
+    width: 100%;
+    height: 8px;
+  }
+  .erro {
+    color: var(--perigo);
+  }
+  :global(.feed) ol {
+    list-style: none;
+    margin: 0;
+    padding: 0;
+    display: grid;
+    gap: var(--e-2);
+    max-height: 260px;
+    overflow: auto;
+    font-size: var(--t-sm);
+  }
+  :global(.feed) li.estop {
+    color: var(--aviso);
+  }
+  @media (min-width: 900px) {
+    .palco {
+      grid-template-columns: 1fr 1fr;
+    }
+  }
+</style>

web/src/telas/Conversa.svelte

@@ -0,0 +1,7 @@
+<script lang="ts">
+  import Card from '../lib/componentes/Card.svelte';
+</script>
+
+<Card titulo="Conversa" descricao="Chat, voz e memória migram na fase 3.">
+  <p class="pequeno-texto">Enquanto isso, use a tela antiga: <a href="/conversa">abrir Conversa (versão anterior)</a>.</p>
+</Card>

web/src/telas/Movimento.svelte

@@ -0,0 +1,7 @@
+<script lang="ts">
+  import Card from '../lib/componentes/Card.svelte';
+</script>
+
+<Card titulo="Movimento" descricao="Braço, calibração e diagnóstico migram na fase 4.">
+  <p class="pequeno-texto">Enquanto isso, use a tela antiga: <a href="/braco">abrir Movimento (versão anterior)</a>.</p>
+</Card>

web/src/telas/Reacoes.svelte

@@ -0,0 +1,7 @@
+<script lang="ts">
+  import Card from '../lib/componentes/Card.svelte';
+</script>
+
+<Card titulo="Reações" descricao="Biblioteca e criação com IA migram na fase 3.">
+  <p class="pequeno-texto">Enquanto isso, use a tela antiga: <a href="/emojis">abrir Reações (versão anterior)</a>.</p>
+</Card>

web/svelte.config.js

@@ -0,0 +1,2 @@
+import { vitePreprocess } from '@sveltejs/vite-plugin-svelte';
+export default { preprocess: vitePreprocess() };

web/tsconfig.json

@@ -0,0 +1,15 @@
+{
+  "extends": "@tsconfig/svelte/tsconfig.json",
+  "compilerOptions": {
+    "target": "ES2022",
+    "module": "ESNext",
+    "moduleResolution": "bundler",
+    "strict": true,
+    "noEmit": true,
+    "verbatimModuleSyntax": true,
+    "isolatedModules": true,
+    "skipLibCheck": true,
+    "types": ["vite/client", "node"]
+  },
+  "include": ["src/**/*.ts", "src/**/*.svelte", "vite.config.ts"]
+}

web/vite.config.ts

@@ -0,0 +1,16 @@
+import { defineConfig } from 'vite';
+import { svelte } from '@sveltejs/vite-plugin-svelte';
+
+// Em desenvolvimento, a API vem do servidor Python (local ou a placa):
+//   CARINHA_SERVIDOR=http://192.168.1.35:8100 npm run dev
+const alvo = process.env.CARINHA_SERVIDOR || 'http://127.0.0.1:8100';
+const api = ['/eventos', '/estado', '/comando', '/parar-tudo', '/rearmar', '/fila', '/config', '/faces', '/gestos',
+  '/app', '/rtc', '/camera', '/conversa', '/treinamento', '/braco', '/servos', '/ia', '/api', '/gesto', '/face',
+  '/carinha.html', '/reacoes-render.js', '/rastreador-worker.js', '/vendor', '/audio-robot.js', '/qualidade-auto.js'];
+
+export default defineConfig({
+  plugins: [svelte()],
+  base: '/',
+  build: { outDir: 'dist', emptyOutDir: true, target: 'es2022' },
+  server: { proxy: Object.fromEntries(api.map((p) => [p, { target: alvo, changeOrigin: false }])) },
+});