# Análise do pacote original — 2026-10-05

Arquivo fornecido: brazo-robotico-arduino-5-0-archivos-step-guardar-re20260417-1-scro13.zip. Contém peças STEP, código Arduino em RAR e aplicativo de controle em RAR. Arquivos extraídos para análise; nenhum aplicativo executado e nenhum comando de movimento enviado.

Código analisado: BrazoRobotico5.0_arduino_code.ino.

- PCA9685 pela biblioteca Adafruit_PWMServoDriver, 50 Hz.
- Faixa definida no código: 500–2500 µs, mapeada de 0–180 graus. Essa é uma configuração do projeto, não garantia de faixa segura para qualquer MG996R ou montagem.
- Sete controles lógicos e oito saídas físicas.
- Canais: 0 garra, 1 punho 1, 2 punho 2, 3 braço superior, 4 braço inferior, 5 antebraço, 7 base.
- Canal 6 acompanha o antebraço (canal 5) no sentido contrário: ângulo 180 menos o ângulo do canal 5. Pares devem ser calibrados antes de acoplar; os testes individuais atuais não fazem essa sincronização.
- Código inicia todos os motores em 90 graus. Não reproduzir esse movimento automático na instalação atual.
- Aplicativo original comunica com o Arduino pela serial a 9600 baud. MODE seleciona manual/automático, SPD ajusta velocidade, comandos de posição usam índice lógico 1–7 e ângulo, separados por espaço e terminados por newline.
- Pacote inclui aplicativo Linux Raspberry Pi 32 e 64 bits. A presença desse aplicativo não implica controle direto do I²C do Orange Pi: o caminho original passa pelo Arduino.

Diferença com o painel atual: faixa absoluta aceita 1000–2000 µs, cartões iniciais 1400–1600 µs, seis canais independentes e sinal com expiração. Para ampliar, implementar calibração por servo; manter limites salvos estreitos até medição do fim de curso. Adaptar protocolo e articulações em etapa posterior, quando montagem e servos forem confirmados.