julioandClaude Opus 5.5
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- comum.py: ler_json (Origin/JSON/tamanho), gravar_atomico e token (CARINHA_TOKEN ou seguranca.json), substituindo 6 copias nos modulos - eventos.py: hub SSE em /eventos com heartbeat e Last-Event-ID; modulos publicam expressao, telemetria, conversa, reacao, ia, motores - /estado agrega o snapshot inicial; /comando unifica gesto/rosto/cor/reacao - /parar-tudo desliga o PCA9685, para reacoes e trava motores ate /rearmar - braco: lease (ttl_ms) e interpolacao com limite de velocidade no servidor - braco e diagnostico nao disputam o PCA9685 (409 para o segundo dono) - fila limitada (20) com validade de 10 s; POST /face usa prefixo "rosto" - /app/config passa a checar Origin e JSON; versao vem de version.json - figurinhas automaticas do Gemini limitadas a 6 por hora - rosto entende a ordem "calma" enviada pelo E-Stop Token so e exigido quando configurado (docs/SEGURANCA.md). Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
71 lines
2.5 KiB
Python
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"""Hub Server-Sent Events: um único fluxo /eventos substitui os pollings do painel."""
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from collections import deque
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import json
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import threading
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import time
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from urllib.parse import parse_qs, urlsplit
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PING = 15
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class Eventos:
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def __init__(self, buffer=200):
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self.cond = threading.Condition()
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self.seq = 0
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self.buffer = deque(maxlen=buffer)
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self.fechado = False
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def publicar(self, tipo, dados):
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corpo = json.dumps(dados, ensure_ascii=False)
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with self.cond:
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self.seq += 1
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self.buffer.append((self.seq, tipo, corpo))
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self.cond.notify_all()
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return self.seq
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def desde(self, seq):
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with self.cond:
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return [e for e in self.buffer if e[0] > seq]
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def fechar(self):
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with self.cond:
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self.fechado = True
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self.cond.notify_all()
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def atender(self, h):
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url = urlsplit(h.path)
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try:
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ultimo = int(h.headers.get('Last-Event-ID') or parse_qs(url.query).get('desde', ['0'])[0])
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except ValueError:
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ultimo = 0
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with self.cond:
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# Cliente novo (ou que perdeu demais): começa do agora e lê /estado.
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if ultimo <= 0 or (self.buffer and ultimo < self.buffer[0][0] - 1) or ultimo > self.seq:
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ultimo = self.seq
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h.send_response(200)
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h.send_header('Content-Type', 'text/event-stream; charset=utf-8')
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h.send_header('Cache-Control', 'no-store')
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h.send_header('X-Accel-Buffering', 'no')
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h.end_headers()
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try:
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h.wfile.write(f'retry: 3000\nevent: pronto\nid: {ultimo}\ndata: {{"seq": {ultimo}}}\n\n'.encode())
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while True:
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limite = time.monotonic() + PING
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with self.cond:
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while not self.fechado and (not self.buffer or self.buffer[-1][0] <= ultimo):
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resta = limite - time.monotonic()
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if resta <= 0:
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break
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self.cond.wait(resta)
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if self.fechado:
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return
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novos = [e for e in self.buffer if e[0] > ultimo]
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if not novos:
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h.wfile.write(b': ping\n\n')
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continue
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for seq, tipo, corpo in novos:
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h.wfile.write(f'id: {seq}\nevent: {tipo}\ndata: {corpo}\n\n'.encode())
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ultimo = seq
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except (BrokenPipeError, ConnectionResetError, ConnectionAbortedError, OSError):
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return
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