carinha-control-panel/web/src/lib/braco.svelte.ts

/**
 * Braço (/braco/*) e diagnóstico (/servos/*). Segurança:
 * - homem-morto: só há movimento enquanto o botão/slider está pressionado; cada pedido leva
 *   um prazo curto (ttl_ms) e o servidor desliga os motores se ele vencer sem renovação;
 * - a interpolação e o limite de velocidade são do servidor, não deste navegador.
 */
import { pedir, postar } from './api';
import { avisos } from './avisos.svelte';
import { estado } from './estado.svelte';
import { limites } from './nucleo';

export { sequencias } from './nucleo';

export interface Calibracao {
  canal: number;
  minimo: number;
  maximo: number;
  centro: number;
}
export interface Postura {
  nome: string;
  angulos: number[];
}
export interface StatusBraco {
  calibracao: Calibracao[];
  posturas: Postura[];
  disponivel: boolean;
  erro: string;
  dono: string | null;
  travado: boolean;
  atual: number[] | null;
  movendo: boolean;
  articulacoes: { nome: string; canal: number }[];
}

export const PRAZO_MS = 450;
const RENOVAR_MS = 150;

class Braco {
  status = $state<StatusBraco | null>(null);
  alvo = $state<number[]>(Array(7).fill(90));
  velocidade = $state(60);
  /** Opt-in explícito antes de qualquer movimento físico. */
  ativado = $state(false);
  segurando = $state(false);
  passoSequencia = $state<{ nome: string; indice: number; total: number } | null>(null);

  private relogio = 0;
  private emVoo = false;
  private sequencia: number[][] | null = null;
  private pausaAte = 0;

  faixas = $derived(this.status ? limites(this.status.calibracao, this.status.articulacoes) : []);

  async carregar() {
    try {
      this.status = await pedir<StatusBraco>('/braco/status');
      this.limitarAlvo();
    } catch (e) {
      avisos.erro(e);
    }
  }

  limitarAlvo() {
    if (!this.faixas.length) return;
    this.alvo = this.alvo.map((v, i) => Math.max(this.faixas[i][0], Math.min(this.faixas[i][1], v)));
  }

  /** Começa a segurar: renova o movimento a cada 150 ms até soltar. */
  segurar(sequencia?: { nome: string; passos: number[][] }) {
    if (!this.ativado || this.segurando) return;
    if (sequencia) {
      this.sequencia = sequencia.passos;
      this.passoSequencia = { nome: sequencia.nome, indice: 0, total: sequencia.passos.length };
      this.alvo = [...sequencia.passos[0]];
      this.pausaAte = 0;
    }
    this.segurando = true;
    this.renovar();
    this.relogio = window.setInterval(() => this.renovar(), RENOVAR_MS);
  }

  /** Soltou: para de renovar. O servidor desliga os motores quando o prazo vence (≤ 450 ms). */
  soltar() {
    if (!this.segurando) return;
    this.segurando = false;
    clearInterval(this.relogio);
    if (this.passoSequencia) avisos.mostrar(`${this.passoSequencia.nome} interrompida ao soltar.`);
    this.sequencia = null;
    this.passoSequencia = null;
  }

  private async renovar() {
    if (this.emVoo || !this.segurando) return;
    this.emVoo = true;
    try {
      const r = await postar<{ movendo: boolean }>('/braco/mover', {
        angulos: $state.snapshot(this.alvo),
        velocidade: this.velocidade,
        ttl_ms: PRAZO_MS,
      });
      if (!r.movendo && this.sequencia && this.passoSequencia) this.avancarSequencia();
    } catch (e) {
      this.segurando = false;
      clearInterval(this.relogio);
      this.sequencia = null;
      this.passoSequencia = null;
      avisos.erro(e);
    } finally {
      this.emVoo = false;
    }
  }

  private avancarSequencia() {
    if (!this.pausaAte) {
      this.pausaAte = performance.now() + 700;
      return;
    }
    if (performance.now() < this.pausaAte) return;
    this.pausaAte = 0;
    const p = this.passoSequencia!;
    if (p.indice + 1 >= p.total) {
      avisos.ok(`${p.nome} concluída.`);
      this.sequencia = null;
      this.passoSequencia = null;
      this.segurando = false;
      clearInterval(this.relogio);
      return;
    }
    this.passoSequencia = { ...p, indice: p.indice + 1 };
    this.alvo = [...this.sequencia![p.indice + 1]];
  }

  async pararMotores() {
    this.soltar();
    try {
      await postar('/braco/parar');
    } catch (e) {
      avisos.erro(e);
    }
  }

  async desativar() {
    this.ativado = false;
    await this.pararMotores();
  }

  async salvar(dados: { calibracao: Calibracao[]; posturas: Postura[] }, sucesso: string) {
    this.soltar();
    try {
      await postar('/braco/parar');
      this.status = await postar<StatusBraco>('/braco/config', dados);
      this.limitarAlvo();
      avisos.ok(sucesso);
      return true;
    } catch (e) {
      avisos.erro(e);
      return false;
    }
  }
}

export const braco = new Braco();

// Segurança: aba escondida ou E-Stop param de segurar na hora.
document.addEventListener('visibilitychange', () => document.hidden && braco.soltar());
$effect.root(() => {
  $effect(() => {
    if (estado.estop.ativo) {
      braco.soltar();
      braco.ativado = false;
    }
  });
});