julioandClaude Opus 5.5
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- Controle: opt-in de movimento fisico, botao "segure para mover" (mouse, toque e teclado), sliders das articulacoes tambem so movem enquanto pressionados; velocidade e interpolacao ficam no servidor - sequencias prontas e posturas salvas: previa so na tela ou execucao segurando o botao ate o fim; soltar interrompe na hora - posturas com nome inline (sem prompt), exclusao confirmada inline, exportar/importar; posturas aparecem na paleta (Ctrl+K) - Calibracao: testes de fim de curso por canal, marcar limites e tabela editavel com validacao antes de salvar - Diagnostico (antigo Servos): ao vivo limitado a 10/s, bloqueado quando o braco esta com os motores - desenho esquematico do braco em SVG com previa animada - servidor: evento 'motores' tambem ao ligar canais; renovar no alvo devolve movendo=false para a sequencia avancar - aba escondida ou E-Stop soltam o braco e desativam o movimento Co-Authored-By: Claude Opus 5.5 <noreply@anthropic.com>
89 lines
2.5 KiB
Svelte
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2.5 KiB
Svelte
<script lang="ts">
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import { Power } from '@lucide/svelte';
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import { onDestroy, onMount } from 'svelte';
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import { braco } from '../lib/braco.svelte';
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import Abas from '../lib/componentes/Abas.svelte';
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import Selo from '../lib/componentes/Selo.svelte';
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import { estado } from '../lib/estado.svelte';
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import { registrarNaPaleta } from '../lib/paleta.svelte';
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import Calibracao from './movimento/Calibracao.svelte';
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import Controle from './movimento/Controle.svelte';
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import Diagnostico from './movimento/Diagnostico.svelte';
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type Aba = 'controle' | 'calibracao' | 'diagnostico';
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let aba = $state<Aba>('controle');
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const motores = $derived(estado.motores);
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onMount(() => {
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braco.carregar();
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});
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// Posturas na paleta: carregar como alvo (mover exige segurar o botão).
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const sair = registrarNaPaleta(() =>
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(braco.status?.posturas ?? []).map((p, i) => ({
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id: 'postura-' + i,
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grupo: 'Posturas do braço',
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titulo: 'Carregar ' + p.nome,
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fazer: () => (braco.alvo = [...p.angulos]),
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})),
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);
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onDestroy(() => {
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sair();
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braco.soltar();
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});
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</script>
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<div class="movimento">
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<div class="estado">
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<div class="linha">
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{#if !motores?.disponivel}
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<Selo tom="aviso">PCA9685 indisponível neste servidor</Selo>
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{:else if estado.estop.ativo || motores.travado}
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<Selo tom="perigo">Travado pelo E-Stop</Selo>
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{:else if motores.ativos.length}
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<Selo tom="ok">Motores ligados · {motores.dono === 'braco' ? 'braço' : 'diagnóstico'} · canais {motores.ativos.join(', ')}</Selo>
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{:else}
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<Selo>Motores desligados</Selo>
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{/if}
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{#if motores?.erro}<span class="erro pequeno-texto">{motores.erro}</span>{/if}
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</div>
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<button class="btn" onclick={() => braco.pararMotores()} disabled={!motores?.ativos.length}>
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<Power size={16} /> Desligar motores
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</button>
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</div>
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<Abas
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rotulo="Movimento"
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bind:ativa={aba}
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abas={[
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{ id: 'controle', titulo: 'Controle' },
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|
{ id: 'calibracao', titulo: 'Calibração' },
|
|
{ id: 'diagnostico', titulo: 'Diagnóstico' },
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]}
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/>
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{#if aba === 'controle'}
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<Controle />
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{:else if aba === 'calibracao'}
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<Calibracao />
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{:else}
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<Diagnostico />
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{/if}
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</div>
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<style>
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.movimento {
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display: grid;
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gap: var(--e-4);
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}
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.estado {
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display: flex;
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justify-content: space-between;
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align-items: center;
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gap: var(--e-3);
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flex-wrap: wrap;
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}
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.erro {
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color: var(--perigo);
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}
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</style>
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